公开(公告)号：CN115761466A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211447280.1

申请日：2022-11-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 焦鹏程 ,  张辰杰 ,  叶星宏

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的混合驱动水下小型监测系统，该系统由水下机器人和陆地计算平台构成，其中水下机器人体积较小，操控灵活，具有弹射起步和螺旋桨推进两种运动模式，能够进入人类难以抵达的水下位置；陆地计算平台采用了深度学习网络，实地采集水下混凝土损伤的样例图片，囊括裂缝、腐蚀和钢筋外露三种典型水下混凝土损伤，根据维护方制定的检修率大小，算法能够实时输出不同的识别结果，最终通过层次分析法对于结构损伤程度给出定量的得分情况，对于水下结构的安全状态做出提前的分级预警。本发明将水下机器人(混合驱动)与人工智能(深度学习)相结合，为水下的结构健康监测任务提供了一种创新型的解决方案。

公开(公告)号：CN112441204B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202011398238.6

申请日：2020-12-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 焦鹏程 ,  王海鹏 ,  叶星宏

IPC: B63H1/30 ,  B63H21/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体和腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管、柔性弹力隔膜、伸缩腿管、仿生伞蹼、放能激励装置和放能原料储放装置，放能原料储放装置用以为反应室输送放能反应原料，放能激励装置用以激励反应室内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜鼓起。本发明的机器人具有结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前的运动。该设计的发明，有助于解决仿生软体机器人驱动效率低、运动表现速度慢的领域缺点，与此同时，可实现迅速启动、水下监测等功能。

公开(公告)号：CN112441204A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011398238.6

申请日：2020-12-04

Applicant: 浙江大学

Inventor： 焦鹏程 ,  王海鹏 ,  叶星宏

IPC: B63H1/30 ,  B63H21/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体和腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管、柔性弹力隔膜、伸缩腿管、仿生伞蹼、放能激励装置和放能原料储放装置，放能原料储放装置用以为反应室输送放能反应原料，放能激励装置用以激励反应室内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜鼓起。本发明的机器人具有结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前的运动。该设计的发明，有助于解决仿生软体机器人驱动效率低、运动表现速度慢的领域缺点，与此同时，可实现迅速启动、水下监测等功能。