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公开(公告)号：CN111806662A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010589341.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，包括鱼头模块、鱼身模块及鱼尾模块，鱼头模块包括鱼头壳体，鱼头壳体内设置刚性放能反应仓、可燃剂存储单元、助燃剂存储单元及放能反应激励装置，刚性放能反应仓内滑动配合刚性推板，鱼身模块包括柔性鱼骨、约束组件及柔性鱼皮，鱼尾模块包括鱼尾固定块。本发明通过瞬变速现象与板材料后屈曲现象的共同作用，可实现软体机器人的快速驱动，具体指水下仿生鱼类软体机器人的高速运动，具有重量轻、高灵活性以及快速响应等优点。
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公开(公告)号：CN111551139A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010393271.3
申请日：2020-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于结构健康监测及能量采集领域，公开了一种基于压电效应的自能量式结构监测无线传感器，包括无线传感器组件和能量采集组件，无线传感器组件包括信号处理集成电路板、无线信号发射模块及贴附于监测物体表面的压电薄片，信号处理集成电路板上设置传感器芯片模块和储存单元模块，能量采集组件包括振动放大器和锆钛酸铅压电梁。本发明创新性地将电压阀值处理方法应用于无线传感器中，提高了结构监测持续性、效率性；本发明创新型地结合两种压电形式，首次实现了压电材料自发电与机电信号转变的两用性；本发明较其他结构监测无线传感技术具有更加优秀的测量灵敏性，准确性和能耗节约性。
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公开(公告)号：CN112549013A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011398258.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的柔性执行器，包括执行器主体、执行终端、底座，所述执行器主体包括执行骨架和柔性执行膜，柔性执行膜内部具有中空流体通道，执行骨架沿中空流体通道长度方向设置于其内并将中空流体通道分隔成前后两部分，所述执行终端用以完成所要执行的命令，所述底座用以对执行器主体的下端进行固定，其内部设置气源模块和激励模块。本发明创新性地将化学放能反应与变刚度结构设计结合起来，实现了化学放能反应驱动的柔性执行末端运动，通过变刚度制造与叠覆设计，实现执行末端的仿生；本发明创新性地使用变刚度结构模拟执行末端骨骼结构，采用柔性膜结构包覆骨骼。
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公开(公告)号：CN112441204A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011398238.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体和腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管、柔性弹力隔膜、伸缩腿管、仿生伞蹼、放能激励装置和放能原料储放装置，放能原料储放装置用以为反应室输送放能反应原料，放能激励装置用以激励反应室内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜鼓起。本发明的机器人具有结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前的运动。该设计的发明，有助于解决仿生软体机器人驱动效率低、运动表现速度慢的领域缺点，与此同时，可实现迅速启动、水下监测等功能。
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公开(公告)号：CN111806585A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010591287.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿蠕虫爬行软体机器人，包括躯体系统、放能反应系统及真空系统，所述躯体系统包括左头部外壳、左柔性躯壳、左反应仓、右反应仓、右柔性躯壳及右头部外壳，柔性躯壳内配合安装弹力传动部件，所述放能反应系统包括化学燃料储存单元、放能反应激励装置，所述真空系统包括真空吸盘、真空抽气管及真空泵。本发明具有较低的制造成本、结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前向后的运动，更进一步，柔性躯壳不同部位运用不同刚度的柔性材料能够使得软体机器人发生转弯运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112441204B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011398238.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体和腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管、柔性弹力隔膜、伸缩腿管、仿生伞蹼、放能激励装置和放能原料储放装置，放能原料储放装置用以为反应室输送放能反应原料，放能激励装置用以激励反应室内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜鼓起。本发明的机器人具有结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前的运动。该设计的发明，有助于解决仿生软体机器人驱动效率低、运动表现速度慢的领域缺点，与此同时，可实现迅速启动、水下监测等功能。
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公开(公告)号：CN112549013B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011398258.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种化学放能反应驱动的柔性执行器，包括执行器主体、执行终端、底座，所述执行器主体包括执行骨架和柔性执行膜，柔性执行膜内部具有中空流体通道，执行骨架沿中空流体通道长度方向设置于其内并将中空流体通道分隔成前后两部分，所述执行终端用以完成所要执行的命令，所述底座用以对执行器主体的下端进行固定，其内部设置气源模块和激励模块。本发明创新性地将化学放能反应与变刚度结构设计结合起来，实现了化学放能反应驱动的柔性执行末端运动，通过变刚度制造与叠覆设计，实现执行末端的仿生；本发明创新性地使用变刚度结构模拟执行末端骨骼结构，采用柔性膜结构包覆骨骼。
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公开(公告)号：CN111806585B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010591287.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿蠕虫爬行软体机器人，包括躯体系统、放能反应系统及真空系统，所述躯体系统包括左头部外壳、左柔性躯壳、左反应仓、右反应仓、右柔性躯壳及右头部外壳，柔性躯壳内配合安装弹力传动部件，所述放能反应系统包括化学燃料储存单元、放能反应激励装置，所述真空系统包括真空吸盘、真空抽气管及真空泵。本发明具有较低的制造成本、结构较简单、环境适应性高、驱动简单等优点，且能够进行向前向后的运动，更进一步，柔性躯壳不同部位运用不同刚度的柔性材料能够使得软体机器人发生转弯运动。
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公开(公告)号：CN112754598B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011457827.7
申请日：2020-12-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种基于化学反应技术的微型血栓清除机器人，包括可探测头部壳体、核心驱动壳体及贮藏释放药物壳体，所述可探测头部壳体上设置监测装置、无线通讯模块和处理器模块，所述核心驱动壳体内腔前后分为第一反应室、控制室和第二反应室，所述控制室内设置化学放能反应原料模块和化学放能反应激励模块，所述第一反应室内滑动配合第一活塞推板，所述第二反应室内滑动配合第二活塞推板，第一活塞推板和第二活塞推板分别配合连接划水机构，所述药物喷剂系统用以释放药物。本发明具有较高的运动速度、较大的驱动力、较强的环境适应性、结构简单等优点，有助于解决体内医用微型机器人驱动速度慢、驱动力小的领域缺点。
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公开(公告)号：CN111806662B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010589341.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明属于软体机器人领域，具体涉及一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人，包括鱼头模块、鱼身模块及鱼尾模块，鱼头模块包括鱼头壳体，鱼头壳体内设置刚性放能反应仓、可燃剂存储单元、助燃剂存储单元及放能反应激励装置，刚性放能反应仓内滑动配合刚性推板，鱼身模块包括柔性鱼骨、约束组件及柔性鱼皮，鱼尾模块包括鱼尾固定块。本发明通过瞬变速现象与板材料后屈曲现象的共同作用，可实现软体机器人的快速驱动，具体指水下仿生鱼类软体机器人的高速运动，具有重量轻、高灵活性以及快速响应等优点。
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