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公开(公告)号：CN113017609A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110361463.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体摆动期膝关节力矩测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的膝关节摆动期力矩，用于评价用户步态。本发明利用惯性传感器单元采集的角速度、加速度数据，计算并输出用户的摆动期膝关节力矩。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度对用户的摆动期膝关节力矩进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN112158319A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010890219.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于硬磁柔性驱动体摆动驱动的仿生机器鱼及其制造方法，属于海洋特种机器人技术领域。该仿生机器鱼包括鱼头部与鱼身部，鱼头部包括安装在水密壳体内的供电单元与控制单元；鱼身部包括板状柔性支架、尾鳍部及用于驱使尾鳍部摆动的摆动驱动单元；该摆动驱动单元包括固设在板状柔性支架两侧上柔性伸缩驱动单元；该柔性伸缩驱动单元包括磁致伸缩体，及缠绕地固定在磁致伸缩体外的励磁线圈组；该磁致伸缩体由掺杂有磁性颗粒的柔性聚合物制成，且两个磁致伸缩体内磁性颗粒的磁化方向相同且朝同一方向；控制单元用于向励磁线圈组施加变化的励磁电流，且使左右两侧磁场磁极方向相反。该鱼具有更高的仿生特性，可以广泛用于水下监测等领域。
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公开(公告)号：CN114732390A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210539306.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于调频连续波雷达的非接触式心率变异性监测方法，具体方法包括向监测对象所在区域发射周期性的线性调频波，并采集雷达回波信号；依次采用混频和FFT对雷达回波信号进行预处理；随后提取监测对象心脏部位所在的位置；采用相位相关的方法，提取监测对象心脏部位的运动信息，并据此计算其加速度信号；对所得加速度信号进行平滑，并通过峰值检测的方法对各次心跳之间分割点的位置进行估计；生成单次心跳的加速度模板信号并对加速度信号进行精密分割，得到各次心跳的心跳间期，计算心率变异性指标。本发明采用微波作为探测媒介，具有抗干扰能力强，对非金属障碍物穿透力强，集成度高，功耗低，测量精度高，鲁棒性强等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112158319B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010890219.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于硬磁柔性驱动体摆动驱动的仿生机器鱼及其制造方法，属于海洋特种机器人技术领域。该仿生机器鱼包括鱼头部与鱼身部，鱼头部包括安装在水密壳体内的供电单元与控制单元；鱼身部包括板状柔性支架、尾鳍部及用于驱使尾鳍部摆动的摆动驱动单元；该摆动驱动单元包括固设在板状柔性支架两侧上柔性伸缩驱动单元；该柔性伸缩驱动单元包括磁致伸缩体，及缠绕地固定在磁致伸缩体外的励磁线圈组；该磁致伸缩体由掺杂有磁性颗粒的柔性聚合物制成，且两个磁致伸缩体内磁性颗粒的磁化方向相同且朝同一方向；控制单元用于向励磁线圈组施加变化的励磁电流，且使左右两侧磁场磁极方向相反。该鱼具有更高的仿生特性，可以广泛用于水下监测等领域。
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公开(公告)号：CN116184397A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310249256.5
申请日：2023-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于调频连续波雷达的非接触式情绪识别方法，属于高新技术改造传统产业与非接触式情绪监测领域。该方法主要包括以下过程：(1)由发射天线阵列发射调频连续波信号并由接收天线阵列接收；(2)通过MVDR算法提取雷达回波信号中来自监测对象胸壁的回波信号；(3)从雷达回波信号的相位中解调出监测对象胸壁的运动信号；(4)通过滤波器提取从胸壁运动信号中提取呼吸信号；(5)从监测对象胸壁的运动信号中提取逐次心跳的持续时间；(6)计算用于情绪识别的生理特征；(7)训练随机森林机器学习模型实现情绪识别。本发明采用微波作为探测媒介，具有使用便捷，对环境要求低，测量快速且具有较高的准确率等诸多优点。
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