公开(公告)号：CN116703811A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202211275650.8

申请日：2022-10-18

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 骆旭佳 ,  燕樟林 ,  高红旗 ,  胡腾宇 ,  李红林 ,  冯杭华 ,  尹燕京 ,  郭帅 ,  潘刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06V10/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种排水管道缺陷识别和异常分割方法，所述缺陷识别和异常分割方法包括：S1.将原图输入分割网络中，得到分割图；S2.将所述分割图输入训练好的cGAN中，得到合成图；S3.将原图和合成图输入所述分割网络中，得到所述原图和合成图的特征提取值；S4.将所述原图和合成图的特征提取值输入比较模块中实现缺陷识别和异常分割，解决了现有技术中存在的缺陷识别和异常分割准确率低的技术问题，提高了排水管道缺陷检测的可靠性和安全性，具有应用价值。

公开(公告)号：CN119880901A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202311372736.7

申请日：2023-10-23

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 高红旗 ,  李红林 ,  李冬冬 ,  胡腾宇 ,  陈海涛 ,  牟宇 ,  孙启星 ,  景延峰 ,  李灵

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种基于结构辅助光识别排水管道缺陷的装置的检测方法，本发明将装置挂载到管道内机器人上，在机器人行进过程中，向管网内部投射结构辅助光，然后通过辅助光在管网内部的不同形态下产生的投影形状来进行判断管网的起伏、变形缺陷，从而辅助AI进行缺陷识别。

公开(公告)号：CN116465893A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310284085.X

申请日：2023-03-22

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 骆旭佳 ,  燕樟林 ,  胡腾宇 ,  高红旗 ,  陈海涛 ,  陈传辉 ,  孙启星 ,  郭帅 ,  潘刚

IPC: G01N21/88 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明提供了畸变镜头下的排水管道缺陷检测方法，S1.通过r＝f·θ原理将直线图像上的点Pw(x0，y0)映射到世界坐标系中的点Pc(x1，y1，z1)；S2.通过变换矩阵在针孔照相机坐标系中将点Pc(x1，y1，z1)映射到P(x2，y2，z2)；S3.通过照相机固有技术将点P(x2，y2，z2)转换到图像坐标系下的坐标(u，v)；S4.生成的图像坐标系下的点P与图像坐标系原点O之间的距离满足公式|OP|＝ffishθ；从而将普通图像上的每一个像素点进行转换，将普通图像转换为鱼眼图像；本发明针对管道缺陷检测场景中鱼眼镜头给缺陷检测带来的问题，提供一种将普通图像转换为鱼眼图像，并对鱼眼图像进行管道缺陷检测的算法，用以解决因鱼眼图像的严重失真，而影响被检测缺陷对象的外观、形状及其上下文信息的问题。

公开(公告)号：CN220102501U

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202320452361.4

申请日：2023-03-10

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 胡腾宇 ,  高红旗 ,  冯杭华 ,  陈海涛 ,  叶燕萍 ,  孙启星

IPC: F16L55/38 ,  F16L55/40 ,  F16M11/42 ,  G03B15/03 ,  B63C11/52 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型涉及一种漂浮式管道检测机器人。适用于城市排水领域。本实用新型的目的是：提供一种漂浮式管道检测机器人。本实用新型所采用的技术方案是：一种漂浮式管道检测机器人，其特征在于：具有漂浮推进载体和安装于漂浮推进载体上的视频拍摄模块；所述漂浮推进载体具有多个相互平行布置的空心筒状浮体，该多个空心筒状浮体之间经多根连接杆连接成一个整体；所述空心筒状浮体后端装有螺旋桨，空心筒状浮体内装有与相应螺旋桨传动连接的电动机；所述漂浮推进载体的其中一空心筒状浮体内装有控制系统，控制系统经数据传输线连接各空心筒状浮体内的电动机。