公开(公告)号：CN110181495A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910606152.9

申请日：2019-07-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 张乾 ,  昃向博 ,  邹涛 ,  李祥忠 ,  吴博宇 ,  王润泽 ,  赵瑞瑞

IPC: B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种角度可调节的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节机构、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴进给机构、垂直于Y轴和Z轴进给方向的X轴进给机构和吸盘机构，所述的角度调节机构由伺服电机驱动齿轮转动，带动齿条以及固定在齿条上的托板、旋转板沿Z轴方向上下移动，所述旋转板可带动横梁相对托板做转动运动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节机构可通过偏转一定角度实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高机械手使用寿命和生产效率。

公开(公告)号：CN110253549A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910605190.2

申请日：2019-07-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 邹涛 ,  昃向博 ,  张乾 ,  李祥忠 ,  赵瑞瑞 ,  王润泽 ,  吴博宇

IPC: B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构，所述的角度调节装置由伺服电机驱动凸轮转动，带动圆柱滚子在凸轮机构凹槽中做旋转运动以及横梁一端沿Z轴方向上下移动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节装置可通过圆柱滚子在凸轮的不同位置上实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高生产效率。

公开(公告)号：CN210819550U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921044689.2

申请日：2019-07-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 张乾 ,  邹涛 ,  李祥忠 ,  王鹏成 ,  赵瑞瑞 ,  王润泽 ,  吴博宇

IPC: B25J9/02

Abstract: 本实用新型公开了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构，所述的角度调节装置由伺服电机驱动凸轮转动，带动圆柱滚子在凸轮机构凹槽中做旋转运动以及横梁一端沿Z轴方向上下移动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本实用新型的角度调节装置可通过圆柱滚子在凸轮的不同位置上实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高生产效率。