公开(公告)号：CN109376477B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN201811445048.8

申请日：2018-11-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 王成 ,  薛亦飞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明公开了一种塔吊防倾覆的仿真方法，它包括以下步骤：S1，获取塔吊相关数据和倾覆力矩；S2，建立塔吊三维仿真模型；S3，将塔吊三维模型导入到ADAMS软件中；S4，获得吊钩的水平位移和运行时间；S5，计算塔吊承受的力矩；S6，塔吊防倾覆计算。本发明可模拟仿真塔吊的运动，避免塔吊超负荷运行导致塔吊倾覆的问题，解决现场采集塔吊运动数据的困难。

公开(公告)号：CN109376477A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811445048.8

申请日：2018-11-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 王成 ,  薛亦飞

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种塔吊防倾覆的仿真方法，它包括以下步骤：S1，获取塔吊相关数据和倾覆力矩；S2，建立塔吊三维仿真模型；S3，将塔吊三维模型导入到ADAMS软件中；S4，获得吊钩的水平位移和运行时间；S5，计算塔吊承受的力矩；S6，塔吊防倾覆计算。本发明可模拟仿真塔吊的运动，避免塔吊超负荷运行导致塔吊倾覆的问题，解决现场采集塔吊运动数据的困难。

公开(公告)号：CN116071461A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202111267304.0

申请日：2021-10-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  薛亦飞 ,  孙选 ,  任刚长 ,  齐政光

IPC: G06T11/60 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种基于CS架构的AGV地图编辑系统。本发明的方法，如下步骤：S1、AGV客户端与AGV地图编辑系统服务器建立通讯连接。S2、AGV客户端采集AGV工作路径关键点。S3、AGV客户端上传采集数据至AGV地图编辑系统服务器。S4、AGV地图编辑系统服务器对步骤S2采集的数据处理。S5、利用路径点的几何属性和地图元素编辑AGV工作路径。S6、AGV地图编辑系统服务器将修改后的坐标数据发送至AGV客户端。

公开(公告)号：CN118915707A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202310491593.5

申请日：2023-05-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 艾长胜 ,  胡荣星 ,  孙选 ,  任刚长 ,  薛亦飞 ,  张志本

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提出了一种双AGV编队协同运动控制方法，主要用于解决双AGV编队协同自动搬运超长大型工件的运动控制问题，实现双AGV编队协同运动控制队形误差收敛的同时保证双AGV车队以基本行驶速度运动。首先，分析双AGV编队协同运动过程并确定出双车之间队形误差的收敛目标；其次，建立双AGV编队协同运动过程中的二维坐标系，根据刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；最后，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，使得双AGV在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差能够同时收敛，另外，在保证两车队形误差收敛同时能够使得双AGV车队以基本行驶速度运动。

公开(公告)号：CN215660353U

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202122316244.9

申请日：2021-09-24

Applicant: 济南大学

Inventor： 薛亦飞

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人辅助定位装置，属于移动机器人领域，包括移动机器人辅助定位装置本体，包括辅助定位装置本体一段连接的加长支架，两者通过带有刻度的紧固件连接。加长支架的另一端与可活动圆盘通过销连接，销与传感器连接。在使用本实用新型提供的移动机器人辅助定位装置时，使用者将辅助定位装置本体的一段用螺栓固定在移动机器人上，调整好角度。即可实现移动机器人沿墙体以固定距离移动。

公开(公告)号：CN217007993U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202122690502.X

申请日：2021-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 张志本 ,  胡荣星 ,  薛亦飞

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了基于RT_Thread的工业AGV控制器，主要应用于工业AGV领域，主要针对控制器电路设计、电路保护设计、适用性进行的设计，所述基于RT_Thread的工业AGV控制器由金属外壳、控制电路板、接口端子组成；金属外壳采用金属铝作为原材料，能够更好的散热；基于RT_Thread的工业AGV控制器将多种功能模块集成于一体，有多路数据采集接口及通讯接口；基于RT_Thread的工业AGV控制器内部有防反接、过流、过压、过热保护和电压电流监测电路，实现对于电路的保护。本实用新型可以根据开发者不同的要求，更换接口端子选择不同的通讯模块接口，方便开发使用。

公开(公告)号：CN216734126U

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202122690341.4

申请日：2021-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 胡荣星 ,  张志本 ,  薛亦飞

IPC: B60R11/04 ,  H04N5/225 ,  G03B17/55 ,  G03B17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV双目摄像头可防水且散热快的固定装置，属于自动驾驶AGV领域，主要是由支撑架和外壳组成，支撑架通过与外壳内的固定贴板配合完成对双目摄像头的固定，使得对双目摄像头安装固定方式更加灵活。将外壳设计成内外两层的结构，中间夹着一层导水凹槽。其中，外壳外层开了若干个小圆孔，以提高该固定装置的通风效率和实现一定的防尘效果；外壳内层设计多道呈百叶窗分布的方形孔，实现对双目摄像头双层防水效果；中间导水区域设计多个坡度的结构，提高中间导水凹槽的排水效率。另外，支撑架与外壳之间、外壳网线接口处和双目摄像头电源线接口处都做了防水处理。总之，这种用于AGV双目摄像头的固定装置具有防水且高效散热和安装灵活的特点。