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公开(公告)号：CN118915707A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310491593.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种双AGV编队协同运动控制方法，主要用于解决双AGV编队协同自动搬运超长大型工件的运动控制问题，实现双AGV编队协同运动控制队形误差收敛的同时保证双AGV车队以基本行驶速度运动。首先，分析双AGV编队协同运动过程并确定出双车之间队形误差的收敛目标；其次，建立双AGV编队协同运动过程中的二维坐标系，根据刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；最后，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，使得双AGV在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差能够同时收敛，另外，在保证两车队形误差收敛同时能够使得双AGV车队以基本行驶速度运动。
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公开(公告)号：CN215371598U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202022704581.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 济南大学
Inventor： 胡荣星
Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV小车双目摄像头两轴可调整的安装固定装置，属于自动驾驶AGV领域，主要是由夹具1、快装板2、水平旋转台上层3、水平旋转台下层4及摆角旋转台5组成。通过夹具1对双目摄像头夹稳后将其安装在快装板2上，再将快装板2与水平旋转台上层3通过滑槽和夹紧块36完成固定，实现了快速灵活安装；水平旋转台上层3与水平旋转台下层4通果两者之间的圆孔内外表面错开配合，同时两者之间设有直径相同的凸台相贴合平齐，再利用旋转锁紧螺钉31来控制水平旋转台上层3与平旋转台下层4之间的转动，实现水平角度的调整；水平旋转台下层4与摆角旋转台5之间通过型面定位和螺纹连接，提高了其连接可靠度，锁紧螺帽53松开后，旋转支撑架51与、螺杆54之间可以相互转动，实现摆角角度的调整。这种安装固定方式具有两轴角度可调整、能够快速安装、降低了成本、模块化设计和便于更换的特点。
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公开(公告)号：CN217007993U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202122690502.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了基于RT_Thread的工业AGV控制器，主要应用于工业AGV领域，主要针对控制器电路设计、电路保护设计、适用性进行的设计，所述基于RT_Thread的工业AGV控制器由金属外壳、控制电路板、接口端子组成；金属外壳采用金属铝作为原材料，能够更好的散热；基于RT_Thread的工业AGV控制器将多种功能模块集成于一体，有多路数据采集接口及通讯接口；基于RT_Thread的工业AGV控制器内部有防反接、过流、过压、过热保护和电压电流监测电路，实现对于电路的保护。本实用新型可以根据开发者不同的要求，更换接口端子选择不同的通讯模块接口，方便开发使用。
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公开(公告)号：CN216734126U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202122690341.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV双目摄像头可防水且散热快的固定装置，属于自动驾驶AGV领域，主要是由支撑架和外壳组成，支撑架通过与外壳内的固定贴板配合完成对双目摄像头的固定，使得对双目摄像头安装固定方式更加灵活。将外壳设计成内外两层的结构，中间夹着一层导水凹槽。其中，外壳外层开了若干个小圆孔，以提高该固定装置的通风效率和实现一定的防尘效果；外壳内层设计多道呈百叶窗分布的方形孔，实现对双目摄像头双层防水效果；中间导水区域设计多个坡度的结构，提高中间导水凹槽的排水效率。另外，支撑架与外壳之间、外壳网线接口处和双目摄像头电源线接口处都做了防水处理。总之，这种用于AGV双目摄像头的固定装置具有防水且高效散热和安装灵活的特点。
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