公开(公告)号：CN119536275A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411691294.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 李猛 ,  李文豪 ,  宋青 ,  赵腾霄 ,  李岳炀

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/20

Abstract: 本申请公开了一种无人叉车路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：建立用于无人叉车路径规划的栅格地图；对无人叉车路径上的障碍物执行障碍物评价操作，并计算障碍物密度；基于障碍物密度，动态调整无人叉车的运动步长；在栅格地图中遍历运动步长以及角度，计算下一个可能的节点，然后更新节点信息；若遍历操作后，找到路径则回溯最终路径。采用了地图环境评价指标，通过对栅格地图障碍物进行检测，量化了地图的复杂性及障碍物密度，方便了算法通过环境指标进行步长的调整；提升了算法的灵活性，设计了不同障碍物密度区间内的步长调整函数，实现了算法在低密度区域快速拓展，同时在高密度区域内精密规划路径，降低了规划路径的碰撞风险。