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公开(公告)号：CN117804483A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311850635.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进人群搜索算法的多机器人路径规划方法及系统，方法包括：确定仓储栅格地图模型中路径的起始点和终点，基于机器人路径的起始点和终点之间所有节点的曼哈顿距离建立最优路径数学模型；采用改进人群搜索算法对仓储栅格地图模型中的路径进行寻优得到机器人最优路径；在路径寻优过程中，基于好评度引导与蒙特卡洛估计的多种群优化算法对种群进行优化，将优化后的种群作为改进人群搜索算法每次迭代的初始种群，将最优路径数学模型作为改进人群搜索算法的适应度函数计算个体的适应度。本发明引入多种群的优化方式，为改进SOA路径规划算法生成优质的初始种群，大大增加算法寻优效率。
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公开(公告)号：CN115615433A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110784429.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国人民解放军海军航空大学青岛校区 , 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展Kalman和R‑T‑S平滑算法的混合定位方法及系统，包括：获取每个时刻机器人位置的预估，判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况；对于位置变化没有超过设定阈值的方向，利用R‑T‑S平滑算法对机器人在该方向的位置进行平滑，并对平滑过的位置取平均，得到机器人在该方向的最优位置预估。本发明分别判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况，对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。
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公开(公告)号：CN112151144A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910579457.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种基于云存储及互联网通信的康复系统，包括康复设备、医院服务器、患者客户端和康复师客户端；所述患者客户端，被配置为：向医院服务器发送预约康复师的请求，经医院服务器审核通过后与一个康复师客户端进行绑定关联；所述康复师客户端，被配置为：接收医院服务器发送来的患者病历信息，生成治疗方案并经相对应的患者客户端下发至康复设备；所述康复设备，其被配置为：响应治疗方案，获取响应治疗方案后的患者治疗部位的运动状态，生成治疗反馈信息并传送至患者客户端和康复师客户端显示，同时存储至云端进行备份。
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公开(公告)号：CN119057564B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411579063.7
申请日：2024-11-07
Applicant: 济南大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明涉及机床误差检测技术领域，公开了一种机床误差数据测量装置及处理方法，包括磁力座，与机床的工作台相连接；第一球杆仪一端设置有第一标准球，第一标准球与磁力座相连接；第二球杆仪一端设置有第二标准球，第二标准球与第一球杆仪远离磁力座的端部相连接，第二球杆仪与第一球杆仪相垂直；连接球与机床的电主轴相连接，连接球与第二球杆仪远离第二标准球的端部相连接，电主轴与第二球杆仪同轴；调整装置包括支架，支架分别与第一标准球、第一球杆仪以及连接球相连接，本发明能够获得更为精准的测量结果。
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公开(公告)号：CN118469971A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410639870.7
申请日：2024-05-22
IPC: G06T7/00 , G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于多模态信息融合的脊柱侧弯评估方法。所述基于多模态信息融合的脊柱侧弯评估方法包括：步骤一：使用基于多模态信息融合的脊柱侧弯评估系统采集参与者的静态正面、侧面深度图、骨骼关键点数据以及骨骼关键点的步态数据；步骤二：对采集的数据进行预处理，包括标签分类、图片切割和骨骼关键点数据处理；步骤三：将预处理好的多模态数据输入到脊柱侧弯评估模型中，该模型包括多个对应编码器、一个多模态融合层和预测层。本发明提供的基于多模态信息融合的脊柱侧弯评估方法，解决了现有脊柱侧弯评估方法效率低、主观性强、成本高以及无法有效保护青少年隐私等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964238B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210607299.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 济南大学 , 山东哈工卓越智能有限公司
Abstract: 本发明提供了一种飞行器定位方法及系统，包括：获取当前时刻飞行器的INS位置信息和观测向量；根据观测向量，对INS位置信息进行滤波处理，得到当前时刻飞行器的状态向量；其中，在UWB正常工作时，观测向量基于INS位置信息与UWB位置信息计算得到；在UWB中断时，观测向量根据映射函数关系和前一时刻的状态向量预测得到。实现了在UWB信号缺失时对信号进行预测，使滤波器正常工作，提高了飞行器定位稳定性。
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公开(公告)号：CN116243160A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211482306.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应观测增强的多传感器状态预估方法及系统，包括：将t时刻采集到的发电机直轴、交轴的定子电流和发电机电角速度作为Kalman滤波器的状态向量；将测量得到的直轴、交轴的定子电流作为Kalman滤波器的观测向量；若当前时刻为Kalman滤波的正常采样时刻，Kalman滤波正常进行一步预估和量测更新；若当前时刻不是Kalman滤波的正常采样时刻，则Kalman只进行一步预估，并确定一步预估的次数；最终得到当前时刻的发电机直轴、交轴的定子电流预估值，进而得到发电机直轴、交轴的定子电压预估值。本发明在Kalman滤波器两次采样之间增加了一步预估的次数，减少了多传感器数据融合中采样频率快的传感器数据丢失对发电机电压预估精度的影响。
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公开(公告)号：CN111956219B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010877066.4
申请日：2020-08-27
Abstract: 本公开提出了基于脑电信号的情绪特征识别方法、识别及调节系统，包括：获取情绪脑电数据，对数据进行预处理；对预处理后的数据中的眼电伪迹，利用小波系数做阈值处理，完成小波阈值去噪，采用小波包分解重构信号；对于小波阈值去噪后重构的信号利用带通滤波器分解，再利用快速傅里叶变换后计算各数据点的能量值并将其相加，将计算得到的能量和作为特征向量；计算得到每个样本的特征向量后，利用分类器对特征向量进行分类，识别情绪。本公开技术方案将识别出的脑电信号情绪结果可视化的显示到界面，可以实时的反馈情绪状态，从而对于自闭症儿童的音乐治疗效果可以系统的评定。
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公开(公告)号：CN114469140A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110814832.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司
Abstract: 本发明属于信号处理技术领域，提供了一种基于同步提取变换的脑电信号特征提取方法及系统。该方法包括，对脑电信号进行时域分析，得到不同刺激下脑电信号的特征向量；将特征向量输入训练好的SVM模型，识别不同刺激下脑电信号的频率。
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公开(公告)号：CN114300126A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111659157.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 济南大学 , 山东蓓明医疗科技有限公司 , 济南市中心医院
Abstract: 本发明提供了一种基于早癌筛查问卷与前馈神经网络的癌症预测系统，包括：数据获取模块，其被配置为：获取调查问卷的样本数据，其中，所述样本数据包括：调查问卷收集到的患者生活方式、个人患病史、癌症家族史、环境因素和病理数据；特征提取模块，其被配置为：提取所述样本数据的特征数据；癌症概率预测模块，其被配置为：基于所述特征数据，采用训练好的癌症预测模型，得到预测癌症的概率。
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