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公开(公告)号：CN104007760B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410161463.6
申请日：2014-04-22
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种自主机器人视觉导航中的自定位方法，是指机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走时，在利用迪杰斯特拉算法进行路径规划后，通过模糊控制规则指导行走，在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式，通过对环形编码的识别，进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。本发明的有益效果是：采用人工编码标识，即利用黑白等间隔圆环编码方案来标识不同的交叉路口，可以根据视觉信息实现机器人的自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，该方案成本低，易于实施；同时，黑白等间隔环形编码图案可以保证机器人从不同方向识别编码图案时具有相同的结果。
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公开(公告)号：CN109324607A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810915933.1
申请日：2018-08-13
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种二维码识别方法及基于其的机器人视觉导航自定位方法，二维码的编码图案的顶角定位方格为在二维码的编码图案四个顶角的其中三个顶角分别设有一个定位方格，中间九宫格编码区域是由3*3的数值方格组成。识别方法对九宫格编码区域进行横向与纵向九个区域的划分解码出对应的二进制数，并根据定位方格不同的位置组合确定视角方向和每个数值方格的二进制字符串，获得二维码的数据信息，能够准确提取出二维码信息，根据不同视角方向进行识别。机器人视觉导航自定位方法通过九宫格编码方案来标记不同的交叉路口，根据视觉识别的编码结果实现机器人自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，不仅成本低，而且简单可靠。
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公开(公告)号：CN104007760A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410161463.6
申请日：2014-04-22
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种自主机器人视觉导航中的自定位方法，是指机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走时，在利用迪杰斯特拉算法进行路径规划后，通过模糊控制规则指导行走，在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式，通过对环形编码的识别，进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。本发明的有益效果是：采用人工编码标识，即利用黑白等间隔圆环编码方案来标识不同的交叉路口，可以根据视觉信息实现机器人的自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，该方案成本低，易于实施；同时，黑白等间隔环形编码图案可以保证机器人从不同方向识别编码图案时具有相同的结果。
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公开(公告)号：CN117238313A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311132110.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 济南大学产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于音频信号处理技术领域，提供了一种基于梅尔谱和深度学习的西瓜成熟度无损检测方法及系统，对音频信息进行预加重处理、分帧处理、加窗处理和短时傅里叶变换，利用音频信息频域比时域蕴含特征信息丰富的特点，将音频信息从时域转换到频域，获得音频的频谱特征，将获得的频谱特征转换为梅尔谱特征，进行降维，利用梅尔谱可以保留主要频谱特征的特点，解决了降维使得特征蕴含较少的问题，将获得的频谱特征转换为梅尔谱特征，通过降维减少了检测模型的复杂度和计算开销，也解决了如果西瓜品种或检测设备发生改变时，采用手工选择特征方式导致的检测效果差的问题。
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