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公开(公告)号：CN109671123B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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公开(公告)号：CN107183840B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201710514683.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 福建省华宝智能科技有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Inventor： 苏惠阳 , 黄顺达 , 方晓东 , 何钊滨 , 李文亮 , 谭欢 , 张鸿翔 , 张明全 , 杜天福 , 吴梓鸿 , 高福龙 , 元波 , 曾恺田 , 陈志坚 , 洪东方 , 余凌波 , 陈宏杰 , 王平江
IPC: A43D111/00 , A43D119/00 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。
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公开(公告)号：CN109343303B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811243682.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G03B37/02
Abstract: 本发明属于微钻视觉质量检测技术领域，公开了一种基于内锥镜面扫描全景成像的微钻视觉检测方法。该方法同时采用具有内锥镜面环形局部成像装置、图像采集及处理单元和数字化运动单元的装置；首先拍摄获取端刃清晰的图像，如果端刃判断合格，则继续拍摄得到多张侧刃图像，并将侧刃图像进行展开、提取图像清晰带，进而进行拼接得到最终的清晰完整的侧刃图像。本发明还提供了使用该方法的微钻视觉检测系统。本发明在一次运动进程中，实现在无需转换相机拍摄视角的情况下即可得到清晰、完整、全面的侧刃图像，克服当前微钻检测技术成本高、具有检测死角、检测质量不稳定等问题，大大提高微钻的检测效率和和精度，满足批量化生产与检测需求。
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公开(公告)号：CN107183840A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710514683.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 福建省华宝智能科技有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Inventor： 苏惠阳 , 黄顺达 , 方晓东 , 何钊滨 , 李文亮 , 谭欢 , 张鸿翔 , 张明全 , 杜天福 , 吴梓鸿 , 高福龙 , 元波 , 曾恺田 , 陈志坚 , 洪东方 , 余凌波 , 陈宏杰 , 王平江
IPC: A43D111/00 , A43D119/00 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00
CPC classification number: A43D111/003 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。
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公开(公告)号：CN109671123A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343303A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811243682.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G03B37/02
Abstract: 本发明属于微钻视觉质量检测技术领域，公开了一种基于内锥镜面扫描全景成像的微钻视觉检测方法。该方法同时采用具有内锥镜面环形局部成像装置、图像采集及处理单元和数字化运动单元的装置；首先拍摄获取端刃清晰的图像，如果端刃判断合格，则继续拍摄得到多张侧刃图像，并将侧刃图像进行展开、提取图像清晰带，进而进行拼接得到最终的清晰完整的侧刃图像。本发明还提供了使用该方法的微钻视觉检测系统。本发明在一次运动进程中，实现在无需转换相机拍摄视角的情况下即可得到清晰、完整、全面的侧刃图像，克服当前微钻检测技术成本高、具有检测死角、检测质量不稳定等问题，大大提高微钻的检测效率和和精度，满足批量化生产与检测需求。
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公开(公告)号：CN207084298U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201720776629.4
申请日：2017-06-29
Applicant: 福建省华宝智能科技有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Inventor： 苏惠阳 , 黄顺达 , 方晓东 , 何钊滨 , 李文亮 , 谭欢 , 张鸿翔 , 张明全 , 杜天福 , 吴梓鸿 , 高福龙 , 元波 , 曾恺田 , 陈志坚 , 洪东方 , 余凌波 , 陈宏杰 , 王平江
IPC: A43D111/00 , A43D119/00 , A43D25/047 , A43D25/08 , A43D25/18 , A43D25/20 , A43D37/00
Abstract: 本实用新型提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209281477U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201920178266.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；所述视觉装置包括支架以及单目相机和线激光器，所述单目相机与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距以及所述机械手装置在所述传送带装置的传送面上的投影位置与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距都为定值。采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208960433U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821639142.2
申请日：2018-10-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手循环分拣系统，包括平台，回收杯，旋转板，旋转气缸输出板，旋转气缸，第一气缸转接板，第二气缸转接板，第三气缸转接板,第四气缸转接板，第五气缸转接板，第一气缸，第二气缸，无杆气缸，直震器，料仓，机械手，输送机。平台分别与无杆气缸、直震器、输送机和机械手连接，直震器与料仓连接。通过将分拣品放置在料仓内，经直震器震动掉落到输送机上，机械手边移动边抓取分拣品送至回收杯内；机械手检测到输送机上没有分拣品后，直震器停止工作，无杆气缸移动至靠近料仓的位置上，将回收杯上的分拣品倒入料仓，无杆气缸再次移动至靠近回收杯的位置上，至此完成一次分拣，进而进行下一轮循环。
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公开(公告)号：CN207613290U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721465029.2
申请日：2017-11-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种鞋边轨迹扫描装置，包括用于输送套有鞋面的鞋楦的输送机和位于所述输送机旁的多关节机械手，位于所述输送机上的鞋楦倒置布置，所述多关节机械手的末端安装有扫描组件，所述扫描组件包括支撑架以及工业相机和一字线激光器，使用时所述一字线激光器位于鞋楦底面的侧下方且相对于水平面倾斜朝上布置，所述一字线激光器发出的光线位于同一竖直面上。扫描时一字线激光器从鞋楦底面的侧下方向鞋面靠近鞋楦底面的边缘位置发射线激光，其中照射在鞋面上的激光会发生反射现象并被工业相机捕捉，使得工业相机可以拍摄到一条位于竖直面上的光影，并以此获得鞋面边缘轨迹，处理速度相对较快且对处理器的计算性能要求相对较低。
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