公开(公告)号：CN104731101A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510170591.1

申请日：2015-04-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴登峰 ,  梅志千 ,  李向国 ,  孙正康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人室内场景地图建模方法及机器人，所述室内场景地图建模方法，包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周，以获得室内边界位置信息；以及步骤S2，通过清洁机器人随机行走，获得孤岛障碍物信息；步骤S3，建立室内场景地图。本发明通过清洁机器人自身携带的多传感器阵列记录室内障碍物和墙壁位置信息，从而对简单室内场景进行地图建模。

公开(公告)号：CN105444868A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201610046406.2

申请日：2016-01-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陆晓 ,  田松亚 ,  罗朋 ,  李晓波 ,  吴登峰 ,  孙正康 ,  沈安磊 ,  彭俊 ,  余意

IPC: G01G23/08

CPC classification number: G01G23/08

Abstract: 本发明公开了一种基于液压缓冲式缓冲秤，缓冲秤包括上秤体、下秤体、预警螺栓，上秤体包括若干上环心盘，下秤体包括若干单杆单项式活塞缸以及下环心盘，单杆单项式活塞缸的活塞杆与上环心盘和下环心盘间隙配合连接，下秤体还包括密封外壳、流体槽道、弹性活塞组块、压力传感器以及外框架等。本发明利用液压缓冲系统结构代替弹簧缓冲结构。称重时，利用液压油能够有效、快速的吸收不定速度与不定质量物体的冲击以实现一级缓冲，并利用槽道弹性活塞组块单元的弹性微小变化，实现二级缓冲，减小缓冲时间与增大称重重量以及提高复杂工作环境称重的适应性。

公开(公告)号：CN105182971A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510518162.9

申请日：2015-08-21

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴登峰 ,  梅志千 ,  李向国 ,  孙正康 ,  尹力伟 ,  谢保春

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种室内环境下服务机器人的避障方法，其特征是，所述机器人设置为圆柱体，其同一水平截面的边缘上设置有若干个对称分布的超声波传感器，最两端的两个超声波传感器的连线经过截面的圆心。本发明所达到的有益效果：在未知环境下，适应性较好；由于室内环境较简单对精确度要求不高，选用经济型传感器，能够降低成本，易于普及普通家庭；同时本避障算法简单，容易实现，使用方便。

公开(公告)号：CN105444868B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201610046406.2

申请日：2016-01-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 陆晓 ,  田松亚 ,  罗朋 ,  李晓波 ,  吴登峰 ,  孙正康 ,  沈安磊 ,  彭俊 ,  余意

IPC: G01G23/08

Abstract: 本发明公开了一种基于液压缓冲式缓冲秤，缓冲秤包括上秤体、下秤体、预警螺栓，上秤体包括若干上环心盘，下秤体包括若干单杆单项式活塞缸以及下环心盘，单杆单项式活塞缸的活塞杆与上环心盘和下环心盘间隙配合连接，下秤体还包括密封外壳、流体槽道、弹性活塞组块、压力传感器以及外框架等。本发明利用液压缓冲系统结构代替弹簧缓冲结构。称重时，利用液压油能够有效、快速的吸收不定速度与不定质量物体的冲击以实现一级缓冲，并利用槽道弹性活塞组块单元的弹性微小变化，实现二级缓冲，减小缓冲时间与增大称重重量以及提高复杂工作环境称重的适应性。

公开(公告)号：CN104731101B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201510170591.1

申请日：2015-04-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴登峰 ,  梅志千 ,  李向国 ,  孙正康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人室内场景地图建模方法及机器人，所述室内场景地图建模方法，包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人在室内沿室内边界绕行一周，以获得室内边界位置信息；以及步骤S2，通过清洁机器人随机行走，获得孤岛障碍物信息；步骤S3，建立室内场景地图。本发明通过清洁机器人自身携带的多传感器阵列记录室内障碍物和墙壁位置信息，从而对简单室内场景进行地图建模。

公开(公告)号：CN104823582B

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201510234079.9

申请日：2015-05-08

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  钮金亮 ,  吴登峰 ,  孙正康

IPC: A01C15/16

CPC classification number: Y02P60/214

Abstract: 本发明公开了一种遥控式葡萄园深埋施肥机，包括支架，肥料箱，转向机构、开沟机构、驱动机构、安装底板和链条传动系统；转向机构包括连杆、摇杆、转向轮和转向电机；开沟机构包括开沟驱动轴和开沟刀具，驱动机构包括行走驱动轴和驱动轮，链条传动系统包括链轮和链条；肥料箱的底部开有出肥口、内部设有螺纹拨肥轴；安装底板的底面设有覆土器和压实轮、顶面设有发动机、离合器、减速器和远程控制装置；远程控制装置用于遥控并驱动开沟刀具、螺纹拨肥轴和驱动轮实现同步开沟、施肥和行走以及控制转向。能够在空间狭小的葡萄园内同步完成开沟、施肥、覆土和压实全流程作业，机械化程度高、劳动强度低，可确保施肥质量和肥料利用率，维护操作均简单。

公开(公告)号：CN104823582A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510234079.9

申请日：2015-05-08

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  钮金亮 ,  吴登峰 ,  孙正康

IPC: A01C15/16

CPC classification number: Y02P60/214

Abstract: 本发明公开了一种遥控式葡萄园深埋施肥机，包括支架，肥料箱，转向机构、开沟机构、驱动机构、安装底板和链条传动系统；转向机构包括连杆、摇杆、转向轮和转向电机；开沟机构包括开沟驱动轴和开沟刀具，驱动机构包括行走驱动轴和驱动轮，链条传动系统包括链轮和链条；肥料箱的底部开有出肥口、内部设有螺纹拨肥轴；安装底板的底面设有覆土器和压实轮、顶面设有发动机、离合器、减速器和远程控制装置；远程控制装置用于遥控并驱动开沟刀具、螺纹拨肥轴和驱动轮实现同步开沟、施肥和行走以及控制转向。能够在空间狭小的葡萄园内同步完成开沟、施肥、覆土和压实全流程作业，机械化程度高、劳动强度低，可确保施肥质量和肥料利用率，维护操作均简单。