公开(公告)号：CN120066039A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510216789.2

申请日：2025-02-26

Applicant: 河海大学

Inventor： 殷慧军 ,  张经炜 ,  王璐 ,  王雪豪 ,  王濠君

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了一种盘刷式光伏清扫机器人SLAM建图及自主导航方法，包括：通过深度相机获取图像数据，生成三维稠密点云并采用RANSAS算法分离出清扫平面点云；针对屋顶分布式光伏电站中组件的排列方式，包括带或不带内孔，分别采用NBEM算法和LALSM算法分离出边界点云；采用八叉树算法构建二维栅格地图；采用boustrophedon算法规划全覆盖清扫路径，将清扫路径离散成若干个目标点；规划各目标点间的路径，同时控制机器人依次遍历目标点完成清扫工作。采用本发明的光伏组件清扫机器人能构建边界信息准确的导航地图并自主规划路径完成全覆盖清扫，从而提高光伏电站清扫机器人运维的安全性并实现高效、智能化清洁。

公开(公告)号：CN218488422U

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202222819704.4

申请日：2022-10-26

Applicant: 河海大学

Inventor： 袁栋 ,  殷慧军 ,  方志良 ,  张倍培 ,  欧阳琦

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可多方向调节的搬运机器人，具体涉及搬运机器人领域，包括机体、头部、底盘、电驱底座，机体顶端设置有头部，机体底端焊接有底盘，底盘底部设置有电驱底座支撑，机体一侧对称开设有两个升降槽，机体上设置有托起机构，托起机构一端插过两个升降槽安装在机体内部，机体两侧对称开设有侧孔，各侧孔内均安装有夹持组件，底盘底部栓接有转动组件，转动组件底端由电驱底座进行支撑。本实用新型具有占用空间小，能耗低，且灵活性高，能够对物件进行自动搬运转移，不需人工辅助，且能够防止物件在转移的过程中掉落的优点。