公开(公告)号：CN120066039A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510216789.2

申请日：2025-02-26

Applicant: 河海大学

Inventor： 殷慧军 ,  张经炜 ,  王璐 ,  王雪豪 ,  王濠君

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了一种盘刷式光伏清扫机器人SLAM建图及自主导航方法，包括：通过深度相机获取图像数据，生成三维稠密点云并采用RANSAS算法分离出清扫平面点云；针对屋顶分布式光伏电站中组件的排列方式，包括带或不带内孔，分别采用NBEM算法和LALSM算法分离出边界点云；采用八叉树算法构建二维栅格地图；采用boustrophedon算法规划全覆盖清扫路径，将清扫路径离散成若干个目标点；规划各目标点间的路径，同时控制机器人依次遍历目标点完成清扫工作。采用本发明的光伏组件清扫机器人能构建边界信息准确的导航地图并自主规划路径完成全覆盖清扫，从而提高光伏电站清扫机器人运维的安全性并实现高效、智能化清洁。

公开(公告)号：CN117478050A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311231195.6

申请日：2023-09-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张经炜 ,  熊铖铖 ,  杨姣 ,  王濠君 ,  高瑞光 ,  丁坤 ,  陈曦晖

IPC: H02S40/10 ,  B08B1/12 ,  B08B1/30 ,  B08B1/36 ,  B08B13/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种盘刷式光伏清扫机器人及其运动控制方式，包括底盘、四组电机支架、四组驱动电机、四组联轴器、四组盘刷、控制电路板、电池，其中盘刷与待清扫的光伏组件表面之间具有夹角；将盘刷与机器人驱动轮集成为一体，在机器人运动过程中同步实现光伏组件表面清扫，机器人整体结构更为紧凑；且通过更换不同折弯角度的电机支架，可改变盘刷与光伏组件表面夹角，实现在多种安装倾角的光伏阵列清扫运行，适用光伏电站场景广泛。

公开(公告)号：CN117000588A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310867698.6

申请日：2023-07-16

Applicant: 河海大学

Inventor： 吴菁菁 ,  王濠君 ,  黄铮 ,  刘尔同 ,  徐乐

IPC: B07B1/34 ,  B07B1/42 ,  B07B1/46 ,  B07B1/52

Abstract: 本发明的砂粒筛分装置，属于筛分装置领域，包括底板，所述底板的上表壁设有两组防护组件，防护组件包括安装板，两个安装板之间设有刚性的筛网，筛网水平设置，筛网能沿竖向移动，筛网的下表壁固定有振动器；底板上固定有安装座；安装座的上表壁设有推料气缸，推料气缸的伸缩轴朝向安装板，推料气缸的活塞杆固定连接有推板，推板的下表壁固定有软刷毛，软刷毛能在推料气缸的动力下完全扫过筛网的上表壁；安装板的右端固定有导向板；导向板朝向安装板的一端高，导向板远离安装板的一端低；安装板上设有收集盒，收集盒处于筛网的下方。该筛分装置能对砂粒自动地筛分，而且能通过导向板对筛网上的砂粒集中处理，避免了砂粒遗留在实验室。