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公开(公告)号：CN114888787A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210408829.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂。本发明的有益效果为具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，能够实现隧洞与大坝的检测与修复作业。
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公开(公告)号：CN109367707B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811258227.0
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导向缆的无人船回收自主水下航行器装置，其特征在于：包括水面无人船、搭载于水面无人船上的回收装置、被回收或布放的自主水下航行器以及设置在自主水下航行器上的引导回收控制系统；所述水面无人船底部设置有水声换能器，用于水面无人船与自主水下航行器进行水声通讯，所述水面无人船的船舱中设置有与回收装置连接的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆能够实现回收装置垂直方向上的运动；所述自主水下航行器的艏部顶端设置有弧形导引臂与系缆钳。本发明的有益效果为：提供一种以USV为水面平台，采用导向缆自主回收AUV的装置及方法，以解决目前技术手段中水面布放回收受海面风浪影响大、存在人员及设备安全风险的缺陷。
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公开(公告)号：CN109238291B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811259053.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船导引缆回收自主水下航行器的规划方法，所述回收的逻辑流程如下：首先，当AUV结束任务后开始回收过程；其次，判断数据是否存在异常；再次，判断AUV的状态情况，若存在异常，则对其进行状态异常处理，否则将发出指令，执行下一步动作；最后，以是否回收成功作为逻辑流程终止判断条件。本发明的有益效果是：本发明针对水面无人船自主回收水下航行器的作业过程，提出了一种自主水下航行器与水面无人船协同对接回收的规划方法，包括回收任务启动/终止、对接协调控制以及对接失败后的重规划等各阶段的控制策略，通过全过程的规划调整来保证整个回收过程的实效性，大幅提高水下航行器由水面无人船自主回收的成功率。
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公开(公告)号：CN114888787B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210408829.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种隧洞大坝检测修复水下机器人，包括机器人主体、与机器人主体连接的行走系统、搭载于机器人主体上的检测系统以及修复系统，所述行走系统包括能够装备至机器人主体底部的底部履带行走装置和能够装备至机器人主体侧面的侧面履带行走装置，所述底部履带行走装置是机器人在隧洞作业模式下的行走机构，所述侧面履带行走装置是机器人在大坝作业模式下的行走机构；所述检测系统用于检测隧洞和大坝；所述修复系统用于对隧洞和大坝进行修复；所述机器人还包括支撑臂。本发明的有益效果为具有隧洞环境和大坝环境两种作业模式，能够实现隧洞与大坝的检测与修复作业。
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公开(公告)号：CN114967696A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210607310.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇全局路径规划方法，基于APF算法的思想，在Lazy Theta*算法的代价函数中引入局部障碍斥力项和偏流角度、增加路径安全距离检查和偏流角度检查的视线检查以及对路径折角进行平滑优化处理。本发明的有益效果为能够避开障碍较多的危险区域，选择障碍较少的区域进行路径规划，降低了发生触礁等危险事故的可能性，加强避障能力，提高了航行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110077525B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910379029.8
申请日：2019-05-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶的双桨推进性能辨识方法，建立螺旋桨输出性能函数关系，得到双桨推进性能输出关系，建立转速与转向速度的拟合函数关系r＝k·n，其中k为拟合系数，直观反映螺旋桨的输出性能，利用双桨性能测试的拟合函数表达式中的拟合系数k表达双桨推进性能输出关系。本发明的有益效果是：本发明提出一种船舶的双桨推进性能辨识方法，准确、有效地反映螺旋桨的输出性能，得到双桨的推进性能关系，为航行控制提供可靠的参数依据，优化船舶的航行性能。
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公开(公告)号：CN109367729A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811259074.1
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
CPC classification number: B63B39/00 , B63B35/00 , B63B2035/006
Abstract: 本发明公开了一种带有水面自适应减摇装置的耐波无人船，所述无人船为双体船型，包括上甲板、与上甲板分离设置的浮体以及自适应减摇装置，所述浮体为无人船提供浮力并设置有推进装置，所述浮体为左右完全对称的2个浮体，所述上甲板上设置有倾角传感器、加速度计与陀螺仪，用于获得上甲板的转动角度、角加速度预测和趋势，并将其实时传送给控制系统，自适应减摇装置包括悬挂系统和平衡控制机构，悬挂系统不仅用于连接所述上甲板和浮体；同时通过减震器、活塞杆以及第一万向铰的连接结构能够自由转动、实现上甲板的平稳。本发明的有益效果为：能够有效减少无人船航行时的不稳定性和静止时的摇摆，提高无人船在复杂海况下的航行安全性与作业稳定性。
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公开(公告)号：CN108037766A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711308909.3
申请日：2017-12-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种浮游滚进底栖型潜水器控制系统，其特征在于：包括水面规划平台和能够与所述水面规划平台进行无线通信的水下控制平台；所述水面规划平台包括：主控模块，任务规划模块，全局路径规划模块，以及全局数据库模块；所述水下控制平台包括：局部路径规划模块，动作行为集合模块，局部数据库，路径规划模式切换事件检测模块，路径规划模式切换事件识别模块，重规划触发模块，以及实时局部环境感知模块.本发明具有的有益效果：能够满足在海底复杂地形环境下的作业任务要求。
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公开(公告)号：CN114967696B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210607310.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇全局路径规划方法，基于APF算法的思想，在Lazy Theta*算法的代价函数中引入局部障碍斥力项和偏流角度、增加路径安全距离检查和偏流角度检查的视线检查以及对路径折角进行平滑优化处理。本发明的有益效果为能够避开障碍较多的危险区域，选择障碍较少的区域进行路径规划，降低了发生触礁等危险事故的可能性，加强避障能力，提高了航行的安全性。
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公开(公告)号：CN113910849A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111070215.7
申请日：2021-09-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多栖运动机器人及其越障方法，包括机身、至少一对设置于机身两侧的推进系统、至少一对设置于机身两侧的浮力调节系统、设置于机身上的声光探测系统以及设置于机身内部的控制系统；所述推进系统能够实现机器人底栖爬行以及水面水下推进功能；所述浮力调节系统用于根据不同的任务状态来调节改变自身的浮力大小；所述声光探测系统包括水下激光探测装置和声呐探测装置；声光探测系统将探测图像传回控制系统，由控制系统进行识别与判断后指令推进系统和浮力调节系统动作。本发明的有益效果为采用基于阿基米德螺旋线推进原理的推进系统，具备在岸滩、水面、水下、水底的优良机动能力。
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