-
公开(公告)号：CN109911124B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711328241.9
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 基于柔性臂的USV水面回收UUV的回收装置，其特征在于：包括回收控制模块、油路控制单元、液压充油装置、柔性捕获带和悬挂摆臂装置，所述回收控制模块设置在USV的船仓内，所述悬挂摆臂装置一端设置在USV上甲板上，另一端与液压充油装置连接，所述液压充油装置中心位置设置有一辊轮，所述柔性捕获带卷曲在辊轮上，所述油路控制单元设置在液压充油装置上；所述回收控制模块与油路控制单元、液压充油装置、柔性捕获带依次连接，同时，所述回收控制模块还与悬挂摆臂装置连接。本发明的有益效果是：本发明提出的回收方法采用柔性臂技术，适用于回转体型UUV的回收，对UUV无任何接口要求，不影响UUV总体性能，回收步骤简洁。
-
公开(公告)号：CN109398649B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811258231.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁蘑菇头啮合器的水面回收UUV装置，回收控制模块、旋转摆臂装置、悬挂伸缩杆、液压传动装置、弹簧和电磁啮合器，所述回收控制模块设置在USV的船仓内，与岸站能够远程通讯，所述旋转摆臂装置的底座通过螺丝固定在USV上甲板上，旋转摆臂装置的顶部通过连杆套将旋转摆臂装置和悬挂伸缩杆的一端固定在一起，所述悬挂伸缩杆内设置有一套液压传动装置用于控制悬臂伸缩杆的伸缩，悬臂伸缩杆的方向由旋转摆臂装置通过自身的旋转带动调整，悬臂伸缩杆的另一端和电磁啮合器通过弹簧焊接连接在一起；本发明还公开了水面回收UUV的方法。本发明的有益效果为：本发明的装置和方法对接简便牢靠，大大提高回收效率与成功率。
-
公开(公告)号：CN109188445A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811193920.4
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种沉箱接缝水下专用检测装置，其特征在于：所述检测装置包括搭载框架（1）、贴合滑动构件（4）和测量设备，测量设备设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）能够通过调节其滑轮从而与被测沉箱的贴合面接触并沿贴合面移动。本发明具有的有益效果：本发明用于贴合被测物的滑轮组件的位置均可自由调节，从而实现对不同形状构造贴合面的自我适应，保障了检测的精确性。
-
公开(公告)号：CN109367729A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811259074.1
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
CPC classification number: B63B39/00 , B63B35/00 , B63B2035/006
Abstract: 本发明公开了一种带有水面自适应减摇装置的耐波无人船，所述无人船为双体船型，包括上甲板、与上甲板分离设置的浮体以及自适应减摇装置，所述浮体为无人船提供浮力并设置有推进装置，所述浮体为左右完全对称的2个浮体，所述上甲板上设置有倾角传感器、加速度计与陀螺仪，用于获得上甲板的转动角度、角加速度预测和趋势，并将其实时传送给控制系统，自适应减摇装置包括悬挂系统和平衡控制机构，悬挂系统不仅用于连接所述上甲板和浮体；同时通过减震器、活塞杆以及第一万向铰的连接结构能够自由转动、实现上甲板的平稳。本发明的有益效果为：能够有效减少无人船航行时的不稳定性和静止时的摇摆，提高无人船在复杂海况下的航行安全性与作业稳定性。
-
公开(公告)号：CN108037766A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711308909.3
申请日：2017-12-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种浮游滚进底栖型潜水器控制系统，其特征在于：包括水面规划平台和能够与所述水面规划平台进行无线通信的水下控制平台；所述水面规划平台包括：主控模块，任务规划模块，全局路径规划模块，以及全局数据库模块；所述水下控制平台包括：局部路径规划模块，动作行为集合模块，局部数据库，路径规划模式切换事件检测模块，路径规划模式切换事件识别模块，重规划触发模块，以及实时局部环境感知模块.本发明具有的有益效果：能够满足在海底复杂地形环境下的作业任务要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188445B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811193920.4
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种沉箱接缝水下专用检测装置，其特征在于：所述检测装置包括搭载框架（1）、贴合滑动构件（4）和测量设备，测量设备设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）能够通过调节其滑轮从而与被测沉箱的贴合面接触并沿贴合面移动。本发明具有的有益效果：本发明用于贴合被测物的滑轮组件的位置均可自由调节，从而实现对不同形状构造贴合面的自我适应，保障了检测的精确性。
-
公开(公告)号：CN109367707B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811258227.0
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导向缆的无人船回收自主水下航行器装置，其特征在于：包括水面无人船、搭载于水面无人船上的回收装置、被回收或布放的自主水下航行器以及设置在自主水下航行器上的引导回收控制系统；所述水面无人船底部设置有水声换能器，用于水面无人船与自主水下航行器进行水声通讯，所述水面无人船的船舱中设置有与回收装置连接的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆能够实现回收装置垂直方向上的运动；所述自主水下航行器的艏部顶端设置有弧形导引臂与系缆钳。本发明的有益效果为：提供一种以USV为水面平台，采用导向缆自主回收AUV的装置及方法，以解决目前技术手段中水面布放回收受海面风浪影响大、存在人员及设备安全风险的缺陷。
-
公开(公告)号：CN109238291B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811259053.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船导引缆回收自主水下航行器的规划方法，所述回收的逻辑流程如下：首先，当AUV结束任务后开始回收过程；其次，判断数据是否存在异常；再次，判断AUV的状态情况，若存在异常，则对其进行状态异常处理，否则将发出指令，执行下一步动作；最后，以是否回收成功作为逻辑流程终止判断条件。本发明的有益效果是：本发明针对水面无人船自主回收水下航行器的作业过程，提出了一种自主水下航行器与水面无人船协同对接回收的规划方法，包括回收任务启动/终止、对接协调控制以及对接失败后的重规划等各阶段的控制策略，通过全过程的规划调整来保证整个回收过程的实效性，大幅提高水下航行器由水面无人船自主回收的成功率。
-
公开(公告)号：CN109367706B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811258208.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种无人船在水面主动捕获水下无人航行器的装置及方法，包括双体船型且船身中部设置有开口舱的水面无人船、用于捕获水下无人航行器的回收笼和集成在所述水面无人船船载计算机内的主动捕获控制系统；所述水面无人船的中部开口舱用于放置回收笼的，所述回收笼通过安装在船舱中的液压伸缩杆与水面无人船连接，所述液压伸缩杆与主动捕获控制系统相连接，并由所述主动捕获控制系统控制将回收笼放入水中或收入船舱内，且实现回收笼高度的精确调整。本发明的有益效果为：提供一种通过无人船及其回收装置及方法，无需水下无人航行器的配合即可进行强行回收，能够实现对未知来源、不可控的水下无人航行器的主动捕获，具有重要的军事应用价值。
-
公开(公告)号：CN109911124A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201711328241.9
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 基于柔性臂的USV水面回收UUV的回收装置，其特征在于：包括回收控制模块、油路控制单元、液压充油装置、柔性捕获带和悬挂摆臂装置，所述回收控制模块设置在USV的船仓内，所述悬挂摆臂装置一端设置在USV上甲板上，另一端与液压充油装置连接，所述液压充油装置中心位置设置有一辊轮，所述柔性捕获带卷曲在辊轮上，所述油路控制单元设置在液压充油装置上；所述回收控制模块与油路控制单元、液压充油装置、柔性捕获带依次连接，同时，所述回收控制模块还与悬挂摆臂装置连接。本发明的有益效果是：本发明提出的回收方法采用柔性臂技术，适用于回转体型UUV的回收，对UUV无任何接口要求，不影响UUV总体性能，回收步骤简洁。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.011 seconds)
