公开(公告)号：CN114967696B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210607310.4

申请日：2022-05-31

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐鹏飞 ,  曹清波 ,  杜雨昂 ,  王子鹏 ,  丁延旭 ,  常喆 ,  杨灝辰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇全局路径规划方法，基于APF算法的思想，在Lazy Theta*算法的代价函数中引入局部障碍斥力项和偏流角度、增加路径安全距离检查和偏流角度检查的视线检查以及对路径折角进行平滑优化处理。本发明的有益效果为能够避开障碍较多的危险区域，选择障碍较少的区域进行路径规划，降低了发生触礁等危险事故的可能性，加强避障能力，提高了航行的安全性。

公开(公告)号：CN114967696A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210607310.4

申请日：2022-05-31

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐鹏飞 ,  曹清波 ,  杜雨昂 ,  王子鹏 ,  丁延旭 ,  常喆 ,  杨灝辰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇全局路径规划方法，基于APF算法的思想，在Lazy Theta*算法的代价函数中引入局部障碍斥力项和偏流角度、增加路径安全距离检查和偏流角度检查的视线检查以及对路径折角进行平滑优化处理。本发明的有益效果为能够避开障碍较多的危险区域，选择障碍较少的区域进行路径规划，降低了发生触礁等危险事故的可能性，加强避障能力，提高了航行的安全性。