公开(公告)号：CN114675542A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210351835.6

申请日：2022-04-02

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 杨芳 ,  李杨龙 ,  侯泽群 ,  彭程 ,  薛玉君 ,  李航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于目标跟踪性能测试装置技术领域，具体涉及一种目标跟踪性能测试装置末端执行器的轨迹规划方法。该方法首先获取末端执行器的给定轨迹，然后依据末端执行器的给定轨迹，确定误差模型中的系数矩阵，并测量出绳点误差以及柔索与末端执行器连接点误差、柔索安装制造误差、柔索受沿绳长方向的弹性形变而引起的弹性形变误差，以根据误差模型，确定目标跟踪性能测试装置的误差；进而将末端执行器的给定轨迹与目标跟踪性能测试装置的误差作差，以得到末端执行器的修正轨迹，并利用该修正轨迹对驱动装置进行控制。该方法是一种快速且有效的方法，对基于柔索驱动并联机构的跟踪性能测试装置在控制过程中判断及改善轨迹精度具有重要意义。

公开(公告)号：CN113917414A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111187184.3

申请日：2021-10-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 杨芳 ,  李航 ,  彭程 ,  侯泽群 ,  李杨龙 ,  薛玉君 ,  蔡海潮

IPC: G01S7/40 ,  G01M11/00

Abstract: 本发明涉及一种目标跟踪性能测试装置，包括机架、控制器，还包括测试单元，测试单元包括目标件和驱动组件，驱动组件包括直线驱动机构、拉索和换向机构，直线驱动机构和换向机构设置在机架上，拉索一端由直线驱动机构牵拉做直线运动，另一端绕过所述换向机构与目标件连接，驱动组件有至少三组，各组驱动组件的拉索在同一平面内呈辐射状连接在目标件上，各直线驱动机构均与所述控制器控制连接，使得控制器能够控制各直线驱动机构的直线运动速度，拉力传感器串接在拉索上或者连接在拉索与直线电机之间或者连接在拉索与目标件之间，用于监测拉索工作过程中产生的拉力并将监测数据向控制器传输，该方案能够实现对测试对象性能的准确测试。