公开(公告)号：CN112847372A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110037251.7

申请日：2021-01-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 颉潭成 ,  刘现伟 ,  王银浩 ,  徐彦伟 ,  蔡薇薇 ,  桂林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，属于智能分拣领域，所述控制系统包括轨迹规划模块、运动学逆解算法模块、PID控制算法模块、Delta并联机器人本体模块及反馈模块，在运动学逆解算法模块和Delta并联机器人本体模块之间加入了PID控制算法模块，通过在PID控制器中输入偏差值，经调节计算后驱动机器人，使得跟踪误差较小、跟踪精度较高。

公开(公告)号：CN108583714A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810777268.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐彦伟 ,  刘明明 ,  颉谭成 ,  王春亮 ,  王亚南 ,  刘现伟 ,  陈孟会 ,  李先峰 ,  潘安邦

IPC: B62D57/024 ,  A47L1/02

Abstract: 本发明公开一种光滑表面攀爬清洗机，属环保机械设备领域，包括主架、履带装置、动力装置、与动力装置连接的控制器和清洗装置；履带装置包括内支撑架、外支撑架、主动轮、从动轮和履带；动力装置提供动力使主动轮转动从而带动履带运动；气动装置与履带连接；气动装置包括连接片、滑柱、行程槽、滑针、与滑针连接的柱塞和与柱塞配合设置的气缸；气缸与吸盘连接；气动装置随着履带运动时始终与履带垂直；内支撑架和外支撑架上均设有与滑针配合卡接的滑轨，以保证滑针随滑轨的轨道变化带动柱塞相对气缸做周期性的往复运动，完成抽气和放气。本发明的履带式吸盘保证吸附力与灵活性，且安全性和工作效率高，能实现从攀爬到清洗的全自动。

公开(公告)号：CN109158616A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810950611.0

申请日：2018-08-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐彦伟 ,  陈孟会 ,  颉潭成 ,  李先锋 ,  潘安邦 ,  刘明明 ,  王春亮 ,  王亚南 ,  刘现伟

IPC: B23B1/00 ,  B23Q15/08

Abstract: 本发明涉及一种等体积切除率中凸变椭圆活塞加工方法，属于数控加工领域。由于中凸变椭圆活塞车削加工中工件匀速旋转，单位时间内切除材料的体积存在差异，导致切削力呈周期性变化,影响加工精度和切削稳定性，降低刀具寿命。针对这一现象，本发明提出了一种基于等体积切除率的加工方法,通过对工件轴的匀速旋转叠加满足机床性能要求的变速旋转，使单位时间内切除材料的体积基本相同。本发明分析了活塞椭圆廓形成型原理，研究了中凸变椭圆活塞等体积切除率加工机理，并利用VERICUT搭建了中凸变椭圆活塞等体积切除率虚拟仿真加工模型，通过仿真加工对等体积切除率加工方法进行了验证。仿真结果表明该发明可行、有效。

公开(公告)号：CN108583714B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN201810777268.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐彦伟 ,  刘明明 ,  颉谭成 ,  王春亮 ,  王亚南 ,  刘现伟 ,  陈孟会 ,  李先峰 ,  潘安邦

IPC: B62D57/024 ,  A47L1/02

Abstract: 本发明公开一种光滑表面攀爬清洗机，属环保机械设备领域，包括主架、履带装置、动力装置、与动力装置连接的控制器和清洗装置；履带装置包括内支撑架、外支撑架、主动轮、从动轮和履带；动力装置提供动力使主动轮转动从而带动履带运动；气动装置与履带连接；气动装置包括连接片、滑柱、行程槽、滑针、与滑针连接的柱塞和与柱塞配合设置的气缸；气缸与吸盘连接；气动装置随着履带运动时始终与履带垂直；内支撑架和外支撑架上均设有与滑针配合卡接的滑轨，以保证滑针随滑轨的轨道变化带动柱塞相对气缸做周期性的往复运动，完成抽气和放气。本发明的履带式吸盘保证吸附力与灵活性，且安全性和工作效率高，能实现从攀爬到清洗的全自动。

公开(公告)号：CN112925306A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110035940.4

申请日：2021-01-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 颉潭成 ,  桂林 ,  刘现伟 ,  徐彦伟 ,  蔡薇薇 ,  王银浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于Delta机器人的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，所述轨迹规划方法是对摆线运动规律进行改造，将两条不同的摆线曲线进行叠加，形成新的运动规律，使叠加后的速度曲线尽可能的接近“梯形”，基于叠加摆线运动规律的合成轨迹能有效降低机器人末端的运动速度，并且速度曲线较为光滑，具有较高的加减速运动效率，能有效提高机器人的运动平稳性，减少机器人的振动现象。

公开(公告)号：CN109158616B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201810950611.0

申请日：2018-08-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐彦伟 ,  陈孟会 ,  颉潭成 ,  李先锋 ,  潘安邦 ,  刘明明 ,  王春亮 ,  王亚南 ,  刘现伟

IPC: B23B1/00 ,  B23Q15/08

Abstract: 本发明涉及一种等体积切除率中凸变椭圆活塞加工方法，属于数控加工领域。由于中凸变椭圆活塞车削加工中工件匀速旋转，单位时间内切除材料的体积存在差异，导致切削力呈周期性变化,影响加工精度和切削稳定性，降低刀具寿命。针对这一现象，本发明提出了一种基于等体积切除率的加工方法,通过对工件轴的匀速旋转叠加满足机床性能要求的变速旋转，使单位时间内切除材料的体积基本相同。本发明分析了活塞椭圆廓形成型原理，研究了中凸变椭圆活塞等体积切除率加工机理，并利用VERICUT搭建了中凸变椭圆活塞等体积切除率虚拟仿真加工模型，通过仿真加工对等体积切除率加工方法进行了验证。仿真结果表明该发明可行、有效。

公开(公告)号：CN208498640U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201821121366.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 徐彦伟 ,  刘明明 ,  颉谭成 ,  王春亮 ,  王亚南 ,  刘现伟 ,  陈孟会 ,  李先峰 ,  潘安邦

IPC: B62D57/024 ,  A47L1/02

Abstract: 本实用新型公开一种光滑表面攀爬清洗机，属环保机械设备领域，包括主架、履带装置、动力装置、与动力装置连接的控制器和清洗装置；履带装置包括内支撑架、外支撑架、主动轮、从动轮和履带；动力装置提供动力使主动轮转动从而带动履带运动；气动装置与履带连接；气动装置包括连接片、滑柱、行程槽、滑针、与滑针连接的柱塞和与柱塞配合设置的气缸；气缸与吸盘连接；气动装置随着履带运动时始终与履带垂直；内支撑架和外支撑架上均设有与滑针配合卡接的滑轨，以保证滑针随滑轨的轨道变化带动柱塞相对气缸做周期性的往复运动，完成抽气和放气。本新型的履带式吸盘保证吸附力与灵活性，且安全性和工作效率高，能实现从攀爬到清洗的全自动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利