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公开(公告)号：CN117990361A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410005289.X
申请日：2024-01-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供服役工况影响下机器人关节机电耦合建模及故障检测方法，包括：构建旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式。进而通过电机电压平衡方程、电机气隙磁导率公式和旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式计算包含有电机定子电流相位多项式的电机定子电流方程。将检测电流代入电机定子电流方程，并利用电机定子电流相位的多项式构建电机定子电流频率方程。根据电机定子电流频率方程中的故障特征频率判断得出谐波减速器的故障情况。上述方式能够将旋转冲击以及故障对负载转矩产生影响结合至电机定子电流方程中，利用检测电流代入数据计算得出故障特征频率的值，进而判断出谐波减速器的故障情况，使判断结果更加准确，降低误判率。
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公开(公告)号：CN118655400B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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公开(公告)号：CN118655400A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124683.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种重载工业机器人关节减速器故障检测方法，涉及工业机器人技术领域，该检测方法包括：基于关节减速器的输入端转频等结构参数定位到电流频域信号中的故障特征频率，在故障特征频率处读取电流频域信号的频率幅值，考虑到工业机器人关节的执行负载与频率幅值也有关系，因此获取到与该关节减速器当前执行负载对应的预设频率幅值区间，并将故障特征频率处的幅值与预设频率幅值区间作比对，如果该幅值落入预设频率幅值区间内，表明该关节减速器发生故障。本申请采用电流频域信号进行故障识别，由于电流信号传播相对直接，无需通过机械结构传递，因此相较于振动信号更稳定且受外界环境影响较小，进而识别故障干扰因素少，准确性高。
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