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公开(公告)号：CN118655402A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411132299.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。
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公开(公告)号：CN118655399A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC: G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118625848A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411111013.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，机器人包括第一平台、移动轮组和推力组件。分别用于带动第一平台移动、向第一平台提供推力。方法包括：根据机器人的加速度、第一姿态角、总重力、与曲面墙壁的摩擦系数，构建得到推力，与第二姿态角之间的换算关系，得到解算模型。根据解算模型，使用优化算法对第二姿态角和推力大小进行寻优，得到目标第二姿态角和目标推力值。最终控制机器人的推力组件运动至目标第二姿态角，并根据目标推力值提供推力。这种方式可以根据曲面墙壁实际的倾斜角度自动调整推力的方向和大小，在维持正常工作的情况下，使机器人以较小的功率运行，降低能耗。
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公开(公告)号：CN114660948B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210565577.1
申请日：2022-05-24
Applicant: 河北工业大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种压电撞击式微喷阀高精度控制方法，考虑压电陶瓷迟滞效应，分别建立与第一微喷阀和第二微喷阀撞针对应的第一动力学模型和第二动力学模型，根据第一动力学模型和第二动力学模型，分别获取在相同下降行程和实际工作频率下第一微喷阀和第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线，以第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线的误差最小为目标，采用最小二乘法对第二微喷阀的加载电压频率进行优化，获取第二微喷阀的最优加载电压频率，使得第一微喷阀撞针的运动速度模拟曲线与第二微喷阀撞针的运动速度模拟曲线具有较高的一致性，最终实现了不同压电撞击式微喷阀高精度点胶以及点胶质量的高一致性。
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公开(公告)号：CN119830805A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411973482.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国航空综合技术研究所 , 河北工业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/13 , G16C60/00 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种粘弹性结构的不确定响应分析方法、装置、设备及介质，涉及统计学技术领域，该方法包括：获取粘弹性结构的不确定性变量和第k时段的初始节点位移，确定粘弹性结构刚度矩阵的均值，根据粘弹性材料的不确定性变量、粘弹性系统方程的第k时段的第m‑1轮递推项合粘弹性结构的第k时段的初始节点位移，确定粘弹性系统方程的第k时段的第m轮递推项，再确定粘弹性系统方程的第k时段的第m轮的粘弹性结构的节点位移均值的展开项系数，根据收敛条件和各个时段的节点位移均值的展开项系数，确定各个时段的初始节点位移的均值，对粘弹性结构进行不确定响应分析。该方法能够使得计算结果不受时间步长选取的影响，提高不确定性分析精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118219292B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410529557.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，属于机器人技术领域，本体上爬壁装置和转盘式修复装置，爬壁装置包括固定在本体中部的吸附涵道以及固定在本体侧面的驱动机构，本体上设置有加固机构；转盘式修复装置包括机械臂和设置在机械臂上的修复转盘，修复转盘圆周侧依次设置有打磨机构、衬板填充机构、湿铺机构、真空注胶机构以及涂漆机构，修复转盘的端面设置有图像采集器，同时公开了基于上述风力发电机叶片修复爬壁机器人的修复方法，采用上述一种风力发电机叶片修复爬壁机器人及其修复方法，实现深层破损的修复，同时耗能少，固定可靠。
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公开(公告)号：CN118655402B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411132299.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。
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公开(公告)号：CN118655399B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC: G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118656937A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN117990361A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410005289.X
申请日：2024-01-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供服役工况影响下机器人关节机电耦合建模及故障检测方法，包括：构建旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式。进而通过电机电压平衡方程、电机气隙磁导率公式和旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式计算包含有电机定子电流相位多项式的电机定子电流方程。将检测电流代入电机定子电流方程，并利用电机定子电流相位的多项式构建电机定子电流频率方程。根据电机定子电流频率方程中的故障特征频率判断得出谐波减速器的故障情况。上述方式能够将旋转冲击以及故障对负载转矩产生影响结合至电机定子电流方程中，利用检测电流代入数据计算得出故障特征频率的值，进而判断出谐波减速器的故障情况，使判断结果更加准确，降低误判率。
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