公开(公告)号：CN118021558A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410306285.5

申请日：2024-03-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘腾 ,  贝智璇 ,  戚开诚 ,  商鹏 ,  周亮 ,  张建军 ,  郭士杰

IPC: A61G7/14

Abstract: 本发明公开了一种仿人背抱移乘机器人的臀部托起与柔性手握装置，包括臀部托起模块和柔性手握模块；臀部托起模块包括托起机构、滑移机构以及坐垫；托起机构包括连接板、末端支架和多连杆机构；坐垫位于末端支架上，并通过滑移机构实现坐垫在末端支架上的往复滑动；两个连接板对称安装在仿人背抱移乘机器人的主架体上，且分别通过多连杆机构与末端支架的左、右侧连接，通过多连杆机构实现末端支架的折叠与展开；两个柔性手握模块对称安装在仿人背抱移乘机器人胸靠的左、右侧，通过柔性手握模块对被护理者手部进行柔性支撑。臀部托起模块使得被护理者与仿人背抱移乘机器人胸靠之间保持合适间距，提高了舒适性和安全性；柔性手握模块给予手部一定缓冲与活动空间，避免长时间抓握引起的手部不适感，同时对因颠簸、振动等引起的冲击进行柔性缓冲，避免对手部造成损伤。

公开(公告)号：CN119897882A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510317067.6

申请日：2025-03-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘腾 ,  贝智璇 ,  王轩 ,  戚开诚 ,  商鹏 ,  张建军 ,  郭士杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明属于护理机器人技术领域，具体是一种仿人背负护理机器人的腿部柔性支撑装置。该装置包括腿部包拢模块和位姿调节模块；两个位姿调节模块对称安装在机器人胸靠的左、右侧，每个位姿调节模块连接一个腿部包拢模块；腿部包拢模块包括腿托支架、末端包拢板、调节气囊、锁紧卡扣、连接支架、复位弹簧和多连杆机构；多个复位弹簧设置在连接支架上，腿托支架的后端与复位弹簧的自由端固连，腿托支架后端的两侧分别设有多连杆机构，两个末端包拢板分别与两侧的多连杆机构连接，两个末端包拢板内侧的中部分别设有一个调节气囊，锁紧卡扣的两端分别与两个末端包拢板的端部连接。能够根据人体体型和腿型自适应调节末端包拢板的收拢程度，提高与腿部的贴合程度，提升使用舒适度。

公开(公告)号：CN117982307A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410268526.1

申请日：2024-03-11

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘腾 ,  王轩 ,  戚开诚 ,  贝智璇 ,  张建军 ,  郭士杰

IPC: A61G7/10 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种仿人背抱式移乘护理机器人的四肢辅助运动装置，包括上肢辅助运动机构和下肢辅助运动机构，上肢辅助运动机构用于辅助人体手臂运动，下肢辅助运动机构用于辅助人体腿部运动；所述下肢辅助运动机构包括膝部支撑机构和小腿运动机构，膝部支撑机构为人体膝部提供支撑，小腿运动机构包括两个小腿运动模块，并通过丝杠滑块模组调节两个小腿运功模块之间的间距；小腿运动模块包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、驱动电机、小腿支撑座和小腿支撑件，通过驱动电机带动连杆一转动，进而带动其余连杆联动，使小腿支撑件转动，实现小腿的屈伸运动。在仿人背抱式移乘护理机器人转移患者过程中，该装置辅助患者进行手臂和腿部运动，达到活动四肢的目的。