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公开(公告)号：CN114859886B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210310030.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明为基于自适应伸缩因子的变论域模糊控制AGV纠偏方法，该方法包括以下步骤：对AGV进行运动学分析，确定模糊控制中初始论域范围；给定变论域模糊控制中的函数型伸缩因子中的参数τ的函数表达式；将参数τ的函数表达式代入到函数型伸缩因子的表达式中，使得函数型伸缩因子的中τ的取值能依据偏差实时调整，根据τ、位置偏差e1和角度偏差e2，得到论域伸缩因子a1、α2和β；利用a1、α2和β对模糊控制器输入输出模糊变量初始设置的论域进行调整，利用模糊控制器根据e1和e2，得到AGV车体运行中心的转向角#imgabs0#再以对AGV的运动学分析为基础实现AGV的纠偏控制。实现了模糊控制的自适应变化，使控制系统的控制规则更加完善，提高了AGV纠偏控制器的控制效果。
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公开(公告)号：CN113724313B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111017900.3
申请日：2021-09-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关分析的深度图像直线段的识别与提取方法，包括：获得物体的截面形状，确定截面形状各数据点的横纵坐标；设定每次进行相关系数计算的数据点集的长度为n，从截面形状的一端或两端开始，依次计算固定长度n下的数据点的横纵坐标之间的相关系数；设定相关系数阈值，根据相关系数的绝对值和相关系数阈值的大小关系判断是否为直线上的点，依次遍历所有数据点，直至获得截面形状所有的直线段。若所采集的数据中存在与坐标轴平行的直线，则先对数据旋转一定角度，再进行相关系数的计算。该方法实现了对直线段终止位置的确定，提高了识别与提取算法的精度和速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114859886A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210310030.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明为基于自适应伸缩因子的变论域模糊控制AGV纠偏方法，该方法包括以下步骤：对AGV进行运动学分析，确定模糊控制中初始论域范围；给定变论域模糊控制中的函数型伸缩因子中的参数τ的函数表达式；将参数τ的函数表达式代入到函数型伸缩因子的表达式中，使得函数型伸缩因子的中τ的取值能依据偏差实时调整，根据τ、位置偏差e1和角度偏差e2，得到论域伸缩因子a1、α2和β；利用a1、α2和β对模糊控制器输入输出模糊变量初始设置的论域进行调整，利用模糊控制器根据e1和e2，得到AGV车体运行中心的转向角再以对AGV的运动学分析为基础实现AGV的纠偏控制。实现了模糊控制的自适应变化，使控制系统的控制规则更加完善，提高了AGV纠偏控制器的控制效果。
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公开(公告)号：CN113724313A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111017900.3
申请日：2021-09-01
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关分析的深度图像直线段的识别与提取方法，包括：获得物体的截面形状，确定截面形状各数据点的横纵坐标；设定每次进行相关系数计算的数据点集的长度为n，从截面形状的一端或两端开始，依次计算固定长度n下的数据点的横纵坐标之间的相关系数；设定相关系数阈值，根据相关系数的绝对值和相关系数阈值的大小关系判断是否为直线上的点，依次遍历所有数据点，直至获得截面形状所有的直线段。若所采集的数据中存在与坐标轴平行的直线，则先对数据旋转一定角度，再进行相关系数的计算。该方法实现了对直线段终止位置的确定，提高了识别与提取算法的精度和速度。
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公开(公告)号：CN109113841B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810985263.0
申请日：2018-08-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种自服务汽车尾气处理装置，包括温差发电装置、稳压器、静电发生器、吸附除尘装置，温差发电装置包括石棉布、半圆铜管、温差发电片组件、散热片；吸附除尘装置包括铝合金柱筒、步进电机支撑座、步进电机、小齿轮、大齿轮、陶瓷绝缘轴承、亚克力管、石墨级棒、石墨极棒支撑座、螺旋刀片、薄壁铜管；本发明通过自行设计的尾气处理装置来处理汽车尾气，能够有效降低汽车排放污染物含量，且利用汽车尾气温差发电来驱动尾气处理装置，使得之前废弃的能源得到有效回收利用，使得本发明装置具有环保、节能、降低空气污染的特点，宜于推广应用。
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公开(公告)号：CN109113841A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810985263.0
申请日：2018-08-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种自服务汽车尾气处理装置，包括温差发电装置、稳压器、静电发生器、吸附除尘装置，温差发电装置包括石棉布、半圆铜管、温差发电片组件、散热片；吸附除尘装置包括铝合金柱筒、步进电机支撑座、步进电机、小齿轮、大齿轮、陶瓷绝缘轴承、亚克力管、石墨级棒、石墨极棒支撑座、螺旋刀片、薄壁铜管；本发明通过自行设计的尾气处理装置来处理汽车尾气，能够有效降低汽车排放污染物含量，且利用汽车尾气温差发电来驱动尾气处理装置，使得之前废弃的能源得到有效回收利用，使得本发明装置具有环保、节能、降低空气污染的特点，宜于推广应用。
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公开(公告)号：CN209815453U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920664180.1
申请日：2019-05-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为外卖及快递的智能配送上楼装置，包括送货口、轿厢通道、轿厢、连接机构、户内保温机构，轿厢的上端连接轿厢牵引电机，轿厢和户内保温机构之间通过连接机构连接；所述连接机构安装于轿厢内靠近室内的一侧，包括衔接杆、衔接滚轴、衔接转轴和定位钉；一个连接机构整体设置有两个衔接杆分别安装于轿厢滚轴轴向方向两端面；在每个开槽内分别焊接有弹簧，弹簧靠近圆板中心的一侧焊接钢珠；衔接滚轴与轿厢滚轴等高，衔接转轴、衔接滚轴与轿厢滚轴通过链传动。该装置采用衔接滚轴、滚轴阵列、衔接杆方式对物件进行传送，配送过程更平稳。
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