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公开(公告)号：CN106965864B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710294419.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及基于行星轮的轮‑履复合自适应机器人移动平台，其特征在于该平台包括车体模块、两个轮‑履复合模块和两个尾轮模块；两个轮‑履复合模块绕车体模块的形心轴线呈中心对称形式分布在车体模块左右两侧，车体模块内安装有驱动两个轮‑履复合模块动作的动力驱动系统，两个尾轮模块对称分布在车体模块前后两端；移动平台整体绕车体模块的形心轴线中心对称；以位于右侧的轮‑履复合模块为例，轮‑履复合模块包括前后对称的两部分结构、同步带与同步带轮及由两部分结构支撑的履带，前后对称的两部分结构对称布置在车体模块的前后位置上，在前部分结构上安装有同步带与同步带轮。该移动平台对障碍物具有被动自适应能力，能够正反向越障。
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公开(公告)号：CN112146648B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011006510.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于多传感器数据融合的多目标跟踪方法，包括步骤1、多个传感器分别采集各个目标的位置信息，得到每个传感器对各个目标的观测数据；步骤2、对各个目标的观测数据进行航迹关联，得到各个传感器对各个目标的航迹关联数据；步骤3、对目标的航迹关联数据进行滤波处理，得到每个传感器对各个目标的滤波轨迹，并获取各个目标的位置估计数据；步骤4、计算传感器对目标的即时偏差，计算传感器对目标的即时最优动态权值；步骤5、将各个传感器对相同目标的位置估计数据和即时最优动态权值进行融合，得到同一目标经过融合后的位置信息。该方法的融合精度更高，目标跟踪更加精准，每个采样时刻都对传感器的动态权值进行更新，实时性好。
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公开(公告)号：CN111824283A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010784024.6
申请日：2020-08-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G01S15/08
Abstract: 本发明为自适应曲率装置、基于永磁吸附的立面作业机器人，该装置包括：框架结构、减震弹簧、丝杠一、滑块、上连杆、下连杆、两个运动控制盒，所述框架结构沿高度方向延伸，框架结构的下部框架内固定安装伺服电机二，伺服电机二的输出端与丝杠一固定连接，丝杠一的上部固定在框架结构上；所述丝杠一上螺纹连接有滑块；所述运动控制盒为半包围结构；运动控制盒的敞开侧的上下分别铰接上连杆和下连杆，上连杆和下连杆的另一端铰接在框架结构不同高度的位置处；所述减震弹簧铰接于滑块和运动控制盒的封闭侧的上端。同等条件下该机器人吸附力强、能够适应大小曲率的曲面以及平面，能够完全贴合曲面，能高效完成除锈作业。
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公开(公告)号：CN116604605A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310645031.1
申请日：2023-06-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开高可靠性六自由度水下机械手，包括：伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块；伺服电机一模块、伺服电机二模块、步进电机一模块、步进电机二模块、步进电机三模块、步进电机四模块、手爪模块依次转动连接；步进电机四通过曲柄连杆机构带动手爪实现开闭，可实现高可靠性水下抓取工作，大大提高了水下作业效率及安全性。手爪采用六指结构，手指外形为仿人手结构，采用橡胶材料，具有一定的弹性及摩擦，并能在一定程度上发生形变，在进行取样等作业时可更好地夹持并防止破坏样本，确保抓取可靠的同时减少水阻。
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公开(公告)号：CN112146648A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011006510.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于多传感器数据融合的多目标跟踪方法，包括步骤1、多个传感器分别采集各个目标的位置信息，得到每个传感器对各个目标的观测数据；步骤2、对各个目标的观测数据进行航迹关联，得到各个传感器对各个目标的航迹关联数据；步骤3、对目标的航迹关联数据进行滤波处理，得到每个传感器对各个目标的滤波轨迹，并获取各个目标的位置估计数据；步骤4、计算传感器对目标的即时偏差，计算传感器对目标的即时最优动态权值；步骤5、将各个传感器对相同目标的位置估计数据和即时最优动态权值进行融合，得到同一目标经过融合后的位置信息。该方法的融合精度更高，目标跟踪更加精准，每个采样时刻都对传感器的动态权值进行更新，实时性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106903684A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710284120.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及基于行星轮系的桁架机械手，其特征在于该机械手包括行星轮系结构、拨爪结构、上层、夹装结构、下层和外框架，所述上层和下层均能沿外框架的高度方向上下移动，行星轮系结构和拨爪结构按照上下位置分别固定在上层上，在下层上安装夹装结构；所述上层包括拉取结构、上层顶板、上层边框、工字板电机、上层底板和工字板；上层顶板和上层底板通过上层边框固定连接，且上层顶板和上层底板能沿外框架的高度方向上下移动；所述工字板的四个边角上分别连接有一个导轨，四个导轨平行设置，且四个导轨的两端均固定在上层边框上，所述四个导轨中有一个导轨为滚珠丝杠。该机械手能实现一次多螺母定位，夹取精度高，稳定性好，工作效率显著提高。
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公开(公告)号：CN110001604B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201910432454.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车换电双作用末端执行器，包括保护机构、滚筒组、滑块导轨机构、水平解锁机构、托架和竖直解锁机构；滚筒组均匀安装在托架上，与托架构成转动副；保护机构安装于托架的两侧和一端，能够相对于托架升降，用于对从汽车电池仓内卸载下来的电池进行限位；竖直解锁机构安装于托架上，与固定电池的锁紧件的数量和位置匹配，用于底盘式换电的电池卸载和安装；滑块导轨机构安装于托架上；水平解锁机构安装于滑块导轨机构上，能够沿滑块导轨机构移动，用于与电池锁紧装置配合，通过锁紧与解锁实现电池的移动以及侧箱式换电的电池卸载和安装。本执行器同时实现了底盘式和侧箱式换电，解决各种换电设备难以互通的问题。
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公开(公告)号：CN116946332A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311015177.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63C11/52 , B25J11/00 , B25J19/00 , B23P19/06 , B63H1/36 , B63H23/06 , B63H21/17 , B63H25/26 , B63H25/38 , B63B1/34 , B63B3/13 , B63B3/20 , B63G8/39 , B63G8/38
Abstract: 本发明为一种用于油浸式变压器检修的仿蝌蚪胶囊机器人，包括胶囊型壳体、游动机构、转向机构、浮沉机构和检修机构；检修机构位于胶囊型壳体的头部，用于完成变压器的检修；浮沉机构位于胶囊型壳体内部，用于实现胶囊机器人的上浮和下潜；转向机构位于胶囊型壳体的尾部，用于调整胶囊机器人前进的方向；游动机构位于胶囊型壳体底部，游动机构包括电机一和四个脚蹼，电机一驱动四个脚蹼同步往复摆动；脚蹼上设有能够开合的门，当脚蹼向后摆动时，门在液流作用下关闭；当脚蹼向前摆动时，门在液流作用下展开，实现胶囊机器人的前进。该胶囊机器人整体结构紧凑，适应变压器内部的狭小空间；其运动模仿了变形形态蝌蚪的腿部运动方式和脚蹼形态，具有游动平稳、转向灵活、定位精准、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN116607454A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310469428.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于电磁铁吸附的船舶飞行甲板金属异物清扫机器人结构，该金属异物清扫机器人结构包括车体、驱动系统、清扫系统、异物收纳盒，其中车体为由水平设置的隔板隔开的上、下两层的箱体结构，该箱体结构的顶部无盖，驱动系统及清扫系统设置于箱体结构的下部。利用电磁铁吸附原理，将电磁铁阵列均布在周向转动的链轮上，将电磁铁的行程分成导电区域和绝缘区域，采用物理分割的方法实现了金属异物的吸附与解吸附，并在金属异物解吸附区域下方设置有异物收纳盒，随着链轮传动的不间断进行，清扫过程也不间断，吸附与收集功能相对独立，金属异物的清扫过程连贯、协调、有序，使得该金属异物清扫机器人的清扫效果与效率得到提升。
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公开(公告)号：CN106965864A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710294419.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
CPC classification number: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及基于行星轮的轮‑履复合自适应机器人移动平台，其特征在于该平台包括车体模块、两个轮‑履复合模块和两个尾轮模块；两个轮‑履复合模块绕车体模块的形心轴线呈中心对称形式分布在车体模块左右两侧，车体模块内安装有驱动两个轮‑履复合模块动作的动力驱动系统，两个尾轮模块对称分布在车体模块前后两端；移动平台整体绕车体模块的形心轴线中心对称；以位于右侧的轮‑履复合模块为例，轮‑履复合模块包括前后对称的两部分结构、同步带与同步带轮及由两部分结构支撑的履带，前后对称的两部分结构对称布置在车体模块的前后位置上，在前部分结构上安装有同步带与同步带轮。该移动平台对障碍物具有被动自适应能力，能够正反向越障。
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