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公开(公告)号：CN117484510A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311763662.X
申请日：2023-12-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种气动软体机械臂的控制方法，首先通过视觉传感器采集图像，位姿传感器感知机械臂末端中心的当前位置，再利用目标检测算法提取待抓取物体的位置坐标，并通过坐标转换得到机械臂末端中心的目标位置；然后，计算机械臂末端中心到达目标位置时每个软体机械臂单元各个软体驱动器的内压；最后，设计PID控制器，通过PID控制器获取各个软体驱动器的充/放气量，再通过电气比例阀对软体驱动器进行充/放气控制，驱动软体机械臂运动，使机械臂末端中心到达目标位置。该方法与待抓取物体相结合，实现了软体机械臂的精准控制。
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