公开(公告)号：CN106897575B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201710223144.7

申请日：2017-04-07

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张燕 ,  王建宙 ,  张浩淼 ,  李威 ,  刘作军

IPC: G16H50/50 ,  G06F17/50 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种主动型膝上假肢的准滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据，生成数据报告；在不改变基本构造和相互作用方式的前提下，将人体下肢简化为多连杆模型进行分析，针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异，分别建立下肢动力学模型；应用准滑模控制方法，将自抗扰控制中的非线性函数fal函数引入到准滑模控制中以设计切换控制律，对摆动期和支撑期分别设计控制器。该方法对系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，并且通过准滑模控制方法可以消除在实际情况下系统状态趋近于稳定点过程中出现的抖振情况，提高其控制性能。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。

公开(公告)号：CN106897575A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710223144.7

申请日：2017-04-07

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张燕 ,  王建宙 ,  张浩淼 ,  李威 ,  刘作军

IPC: G06F19/00 ,  G06F17/50 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042 ,  G06F17/5036 ,  G16H50/50

Abstract: 本发明公开了一种主动型膝上假肢的准滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据，生成数据报告；在不改变基本构造和相互作用方式的前提下，将人体下肢简化为多连杆模型进行分析，针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异，分别建立下肢动力学模型；应用准滑模控制方法，将自抗扰控制中的非线性函数fal函数引入到准滑模控制中以设计切换控制律，对摆动期和支撑期分别设计控制器。该方法对系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，并且通过准滑模控制方法可以消除在实际情况下系统状态趋近于稳定点过程中出现的抖振情况，提高其控制性能。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。