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公开(公告)号：CN106983589B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710223133.9
申请日：2017-04-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了种基于干扰观测器的主动型膝上假肢终端滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据,生成数据报告;在不改变基本构造和相互作用方式的前提下,将人体下肢简化为二连杆模型进行分析,针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异,得出支撑期和摆动期的下肢动力学模型;对下肢动力学模型设计干扰观测器和终端滑模控制器。该方法将滑模变结构控制理论引入到主动型膝上假肢的控制中,在保留了传统滑模控制的抗干扰能力和快速响应等优点的同时,削弱了控制量的抖振程度,使模型系统的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。
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公开(公告)号：CN106897575A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710223144.7
申请日：2017-04-07
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G06F17/5036 , G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种主动型膝上假肢的准滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据，生成数据报告；在不改变基本构造和相互作用方式的前提下，将人体下肢简化为多连杆模型进行分析，针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异，分别建立下肢动力学模型；应用准滑模控制方法，将自抗扰控制中的非线性函数fal函数引入到准滑模控制中以设计切换控制律，对摆动期和支撑期分别设计控制器。该方法对系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，并且通过准滑模控制方法可以消除在实际情况下系统状态趋近于稳定点过程中出现的抖振情况，提高其控制性能。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。
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公开(公告)号：CN106983589A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710223133.9
申请日：2017-04-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/704
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的主动型膝上假肢终端滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据，生成数据报告；在不改变基本构造和相互作用方式的前提下，将人体下肢简化为二连杆模型进行分析，针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异，得出支撑期和摆动期的下肢动力学模型；对下肢动力学模型设计干扰观测器和终端滑模控制器。该方法将滑模变结构控制理论引入到主动型膝上假肢的控制中，在保留了传统滑模控制的抗干扰能力和快速响应等优点的同时，削弱了控制量的抖振程度，使模型系统的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。
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公开(公告)号：CN106897575B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710223144.7
申请日：2017-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种主动型膝上假肢的准滑模控制方法。该方法离线采集患者的基本信息数据，生成数据报告；在不改变基本构造和相互作用方式的前提下，将人体下肢简化为多连杆模型进行分析，针对人体行走过程中摆动期和支撑期的运动形式的差异，分别建立下肢动力学模型；应用准滑模控制方法，将自抗扰控制中的非线性函数fal函数引入到准滑模控制中以设计切换控制律，对摆动期和支撑期分别设计控制器。该方法对系统的不确定性因素具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，并且通过准滑模控制方法可以消除在实际情况下系统状态趋近于稳定点过程中出现的抖振情况，提高其控制性能。该方法具有控制精度高、抗干扰能力强并且有较好时效性的优点。
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