公开(公告)号：CN115502968A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202210934978.X

申请日：2022-08-05

Applicant: 河北工业大学 ,  天门进保(天津)科技股份有限公司

Inventor： 贾晓辉 ,  吕航宇 ,  许硕 ,  刘今越 ,  李佳蕊 ,  翁晓云

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于标定修复刚柔耦合模型的机械臂末端位置误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一，基于D‑H建立运动学模型；步骤二，进行D‑H参数以及关节角度误差敏感度分析；步骤三，建立误差模型及参数辨识；步骤四，进行运动学参数标定；步骤五，建立机器人柔性关节模型。步骤六，建立机器人柔性连杆模型。步骤七，建立机器人综合刚柔耦合模型。本发明对机器人结构参数误差与非结构参数误差同时进行补偿，同时具有一定的通用性，解决了复杂工况下建筑机器人装配作业过程中载荷及环境不确定信息下的误差补偿问题，在成本一定的条件下，提高了误差补偿模型的精度与效率。

公开(公告)号：CN115730451A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211487723.X

申请日：2022-11-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 贾晓辉 ,  李佳蕊 ,  刘今越 ,  马仁龙 ,  谭雄 ,  李伟

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式足底压力的行人稳定性评估方法，该方法根据实时采集的足底压力数据和足部姿态数据以及基于Anybody人体建模仿真软件获取的仿真足底压力数据，建立足底压力的归一映射模型，该映射模型即可实时将真实足底压力数据归一映射成标准仿真足底压力数据，然后根据标准仿真数据生成双足压力云图并计算足底压力中心和支撑多边形，进而求取稳定裕量，分析得到归一化稳定阈值作为摔倒预测的依据。本发明所述方法能够根据足底压力数据实时计算稳定裕量，并且方法简单，所设定的阈值能够适应于不同人，提高行人稳定性评估和摔倒预警的普适性。