公开(公告)号：CN120056072A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510476938.9

申请日：2025-04-16

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 禹伟 ,  张子奇 ,  苑文静 ,  李国显 ,  孟垂舟 ,  郭士杰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明涉及一种柔性外骨骼系统及其工作方法，包括外骨骼装置以及控制器单元，外骨骼装置包括肩部固定带、腰部固定带、人工肌肉纤维束、驱动器固定器、以及膝关节固定带；肩部固定带连接腰部固定带，腰部固定带连接人工肌肉纤维束述人工肌肉纤维束连接驱动器固定器，驱动器固定器连接膝关节固定带，控制器单元设置在外骨骼装置的中心位置，腰部固定带与人工肌肉纤维束连接位置还设有微型力传感器，微型力传感器通过信号线连接控制器单元。本发明通过将基于介电弹性体的人工肌肉纤维用于柔性外骨骼，取代电机及减速器，以实现本质柔性的驱动，通过电压刺激，减缓或消除弹性体在储能时带来的阻力，并在弹力释放时关闭电压，实现助力效果。

公开(公告)号：CN116370272A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310106639.7

申请日：2023-02-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李姗姗 ,  张子奇 ,  孟晓帅 ,  郭士杰

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供了一种基于自供气式人工肌肉穿戴式辅助装置的工作方法，包括依次通过软管连接的柔性人工肌肉机构、腿部“电‑气”路控制机构和脚部供能机构。本发明采用软管作为柔性人工肌肉机构、腿部“电‑气”路控制机构和脚部供能机构的连通管路，同时作为脚部供能机构的鞋垫及作为驱动装置的柔性人工肌肉机构同样为柔性器件，使得整体装置具备很好的柔顺性，同时保证了人机交互的协调性与安全性。