公开(公告)号：CN118502429A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410571853.4

申请日：2024-05-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭宋 ,  于菲 ,  尚富星 ,  李鹏宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑高程的复杂地形模糊分割的轮式机器人轨迹跟踪方法，首先采集环境点云建立地面高程模型，获取各轨迹节点以及地面的高程值；根据轨迹节点的坐标确定所在网格并获取所有轨迹节点网格坐标以及各个轨迹节点网格周围八邻域网格坐标；然后，建立地面通过性模型以及地面波动性模型，获得各个轨迹节点处的地面坡度、地面高程差以及地面波动程度；最后，根据模糊分类规则对各轨迹节点进行分类，确定轨迹节点所属地面；根据轨迹节点所属地面选取轨迹跟踪控制方法，平稳地面与平稳坡面采用模型预测控制进行轨迹跟踪，崎岖地面采用抗干扰的滑模控制进行轨迹跟踪；根据选取的轨迹跟踪控制方法驱动电机，控制轮式机器人运动至终点。该方法解决了移动机器人在复杂地形中自主导航出现的质心失稳问题。

公开(公告)号：CN119598607A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411664707.2

申请日：2024-11-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 尚富星 ,  于菲 ,  郭宋

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车路面附着系数估计方法及其系统，涉及电动汽车技术领域，包括构建分布式驱动电动汽车的7自由度模型；基于Dugoff轮胎模型确定车辆运动状态、路面附着系数和轮胎力的非线性关系并拟合得到归一化的轮胎纵、侧向力；根据车辆行驶状态判断当前工况并构建纵向工况模型和横纵向耦合工况模型，基于贝叶斯方法计算不同工况的模型匹配概率并进行路面附着系数估计；引入自适应平方根容积卡尔曼滤波算法，设计基于观测量残差平方和与滑动窗口法的自适应策略估计路面附着系数；通过加权平均对模型估计结果进行融合得到路面附着系数估计值，从而可以根据不同行驶工况下的车辆动态信息，准确估计路面附着系数，提高车辆的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN119593340A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202510055890.4

申请日：2025-01-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李鹏宇 ,  尚富星 ,  赵晓伟 ,  郭宋

IPC: E01H5/12

Abstract: 本发明涉及市政工具设备技术领域，公开了一种车载冰雪破碎装置，包括固定架部、机罩、压紧弹簧机构和碾压滚模块，将碾压滚模块并列设置在所述机罩内，且与机罩连接的压紧弹簧机构的另一端铰接在所述碾压滚模块上，机罩通过固定架部与车体前端安装连接，利用碾压滚模块的偏心振动以及自身的滚动，从而对冰雪层进行击打破碎，以实现破碎路面冰雪层的功能，无需人工进行铲除，大大提高效率。