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公开(公告)号：CN114965504A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210617324.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京市计算中心有限公司 , 河北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的模具缺陷智能检测装置，包括：图像采集支架1和模具支架2，模具支架2设置于图像采集支架1下方，待检测模具3放置于模具支架2上，图像采集装置安装于图像采集支架1上，以实现图像采集装置4对模具3的图像采集；图像采集支架包括底座、门型支架和Z轴支架，Z轴支架平行于地面设置；Z轴支架与门型支架滑动连接、以使Z轴支架相对于门型支架上下移动，能够应用该装置自动获取模具检测需要的数据信息，调整图像采集装置距离待检测磨具之间的位置关系，能够实现低人工、高效率的技术手段，从而准确高效的对模具表面刻的图案、花纹、字体、符号等进行检测，具有重要的研究意义和使用价值。
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公开(公告)号：CN116823912A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310490001.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法，包括以下步骤，步骤一，将左目相机光心设置在已知点位上，以左目相机光心为原点建立相机坐标系；步骤二，将左目图像与右目图像进行匹配，生成双目像素匹配图像；步骤三，计算出所述双目像素匹配图像中每个像素点o的深度值，生成深度图像；步骤四，在深度图上添加标注线将未能匹配成功区域与匹配成功区域区分开；步骤五，将有效的外接矩形框在像素坐标系中的位置点对应到图像坐标系中；步骤六，确定九个待测点的深度值，将离群点剔除后将剩余深度值求平均值即为青皮核桃的深度值；步骤七，得出青皮核桃的深度值在相机坐标系上对应的三维坐标点。该方法提高了青皮核桃空间定位的准确性。
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公开(公告)号：CN217739038U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221355903.8
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京市计算中心有限公司 , 河北农业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于视觉的模具缺陷智能检测装置，包括：图像采集支架1和模具支架2，模具支架2设置于图像采集支架1下方，待检测模具3放置于模具支架2上，图像采集装置安装于图像采集支架1上，以实现图像采集装置4对模具3的图像采集；图像采集支架包括底座、门型支架和Z轴支架，Z轴支架平行于地面设置；Z轴支架与门型支架滑动连接、以使Z轴支架相对于门型支架上下移动，能够应用该装置自动获取模具检测需要的数据信息，调整图像采集装置距离待检测磨具之间的位置关系，能够实现低人工、高效率的技术手段，从而准确高效的对模具表面刻的图案、花纹、字体、符号等进行检测，具有重要的研究意义和使用价值。
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公开(公告)号：CN220733589U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202322466662.5
申请日：2023-09-12
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种核桃采摘、收集与运输一体机，包括移动小车，移动小车包括车架和设置在车架底部的驱动轮，在车架上安装有电池组、升降平台和载物箱，在升降平台上安装有六自由度机械手，在六自由度机械手末端安装有采摘机械爪，通过升降平台将六自由度机械手调节至指定位置处、操作六自由度机械手带动采摘机械爪进行采摘核桃；采摘机械爪包括支座架、支撑环、驱动组件、支撑座和爪手组件；在升降平台一侧设置有采收管道，采收管道底部位于载物箱上。该一体机可自动进行采摘核桃，操作简单便捷，具有采摘、收集与运输多种作业功能，果林间的移动能力强，结构稳定性好，应用前景广。
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