公开(公告)号：CN116823912A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310490001.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 杨淑华 ,  邴振凯 ,  郝建军 ,  张秀花 ,  艾庆贺 ,  谢晓波 ,  张亚博 ,  张泽宇 ,  赵少琛

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法，包括以下步骤，步骤一，将左目相机光心设置在已知点位上，以左目相机光心为原点建立相机坐标系；步骤二，将左目图像与右目图像进行匹配，生成双目像素匹配图像；步骤三，计算出所述双目像素匹配图像中每个像素点o的深度值，生成深度图像；步骤四，在深度图上添加标注线将未能匹配成功区域与匹配成功区域区分开；步骤五，将有效的外接矩形框在像素坐标系中的位置点对应到图像坐标系中；步骤六，确定九个待测点的深度值，将离群点剔除后将剩余深度值求平均值即为青皮核桃的深度值；步骤七，得出青皮核桃的深度值在相机坐标系上对应的三维坐标点。该方法提高了青皮核桃空间定位的准确性。

公开(公告)号：CN220733589U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322466662.5

申请日：2023-09-12

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 杨淑华 ,  贾卜珲 ,  郝建军 ,  张泽宇 ,  齐国辉 ,  邴振凯 ,  艾庆贺 ,  谢晓波

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种核桃采摘、收集与运输一体机，包括移动小车，移动小车包括车架和设置在车架底部的驱动轮，在车架上安装有电池组、升降平台和载物箱，在升降平台上安装有六自由度机械手，在六自由度机械手末端安装有采摘机械爪，通过升降平台将六自由度机械手调节至指定位置处、操作六自由度机械手带动采摘机械爪进行采摘核桃；采摘机械爪包括支座架、支撑环、驱动组件、支撑座和爪手组件；在升降平台一侧设置有采收管道，采收管道底部位于载物箱上。该一体机可自动进行采摘核桃，操作简单便捷，具有采摘、收集与运输多种作业功能，果林间的移动能力强，结构稳定性好，应用前景广。

公开(公告)号：CN220733588U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202322466535.5

申请日：2023-09-12

Applicant: 河北农业大学

Inventor： 杨淑华 ,  王晨 ,  贾卜珲 ,  郝建军 ,  艾庆贺 ,  齐国辉 ,  谢晓波 ,  张泽宇

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种核桃采摘用机械爪，包括支座架、滑动安装在支撑架上的支撑环、安装在支撑环上的驱动组件、固定安装在支撑架顶部的多组支撑座和铰接安装在支撑座上的爪手组件，爪手组件通过连接杆与支撑环相连，当驱动组件在外力驱动下使得支撑环沿着支撑架竖向滑动，带动多组爪手组件张开与闭合，实现对核桃的抓取与投放。该机械爪结构简单紧凑，集采摘与收集一体，操作简单便捷，使用寿命长，采摘效率高，实用性强。