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公开(公告)号：CN109968390B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
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公开(公告)号：CN110006567A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910264084.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于获取推进器在深海环境下推力特性的测量装置，承压壳体组件中外承压筒两端分别连接有密封端盖；支撑固定架组件的内支撑筒嵌套于外承压筒内部且可沿外承压筒内壁轴向移动，内支撑筒两端均固定有支撑法兰，通丝的两端分别与内支撑筒两端的支撑法兰固定，推进器模块包括水下推进器，水下推进器通过连接框架可沿凸轨道运动；推力测量组件包括电感式位移传感器和测力弹簧，水下推进器的运动使得测力弹簧发生形变，电感式位移传感器测量测力弹簧的位移量实现对水下推进器的推力的测量计算。本发明通过增压装置对筒内的水压进行自由调节，模拟水下推进器在不同深海压力环境下工作，进而测量推进器在深海环境下的推力特性变化。
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公开(公告)号：CN109968390A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910290303.4
申请日：2019-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种冗‑欠驱动结合的机械手装置，上下两层底座之间竖直支撑设立第一转动轴和若干第一固定轴，两层腰关节之间竖直支撑有第二转动轴和若干第二固定轴，且腰关节一端通过第一转动轴与底座相连；第一转动轴连接有第一驱动杆，第一驱动杆的另一端连接于第二转动轴；腰关节上的第二驱动杆另一端中间位置装有第一滑轮，第二驱动杆连接于第四连接转动轴；大臂关节一端与腰关节进行连接，另一端与第三驱动杆连接；手爪组件与小臂关节相连。本发明的大臂关节、小臂关节及腰部关节采用冗余驱动方式，可避免出现动力源不足的情况，保证关节完全可控；抓手组件采用欠驱动方式，简化手爪的机械结构，减小驱动源数量，有利于简化控制系统以及控制算法。
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公开(公告)号：CN109795644A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910274298.8
申请日：2019-04-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开一种夹持式螺旋桨清洗装置，夹紧机构包括通过转轴交叉轴连接的内夹杆和外夹杆，两个夹杆的末端之间安装有电动缸，两个夹杆的另一端分别连接于定位机构；定位机构中的每个定位组件均包括支架、安装于支架内的推进器、电池舱、电子舱以及弹簧支架，弹簧支架相对设置；两组机械臂分别设置于两个定位组件外侧，每组机械臂的大臂侧板一端与定位组件固定，另一端与小臂侧板轴连接，喷枪设置于小臂侧板的另一端；大臂侧板和小臂侧板上分别设有大臂电动缸与小臂电动缸。本发明采用剪刀式夹紧机构，利用电动缸作为动力源，使清洗装置在水下工作时可以牢固抓紧螺旋桨表面，不会因水流变化而改变工作位置，使清洗更加准确且高效。
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公开(公告)号：CN109910025B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910279633.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种水下螺旋桨清洗机器人，移位组件安装于水下机器人组件左侧，机械手爪组件安装于水下机器人组件底部；水下机器人组件包括第一框架以及设置于第一框架内的电子舱、推进器和电力舱；所述移位组件包括陶瓷导轨，陶瓷导轨安装于第一框架左侧并配置有自锁电机，陶瓷导轨上安装于直线模组和对应的第二电机；两个直线模组上分别安装有机械手，机械手上通过夹手连接有清洗组件；机械手爪组件的底板与第一框架底部相连，底板下安装两对手爪，每对手爪上均设有各自的第二转轴，两个第二转轴之间采用联轴器相连，手爪均通过第一电动缸与底板相连并实现张开与收回，且每个手爪上均通过第二电动缸连接有手指，手指和第二电动缸实现张开与收回。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109696906B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811609963.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于小波修正贝叶斯卷积能量的水下机器人推进器故障诊断方法，基于小波分解降低信号中随机噪声干扰的影响，基于修正贝叶斯算法增强动态信号奇异行为幅值，基于卷积计算减小动态信号奇异行为的波动性，并以动态信号中的极小值位置作为能量区域边界，提取能量故障特征，基于同态变换对故障特征和故障分类进行协调，最后基于支持向量域描述算法实现推进器故障程度分类。本专利方法的故障程度分类精度受修正贝斯步长影响较小，分类精度为100％。
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公开(公告)号：CN110745220B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911081292.5
申请日：2019-11-07
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有断电保护的微小型水下机器人及断电控制方法，包括密封舱，所述密封舱前端可拆卸设置有摄影云台罩，所述密封舱前后均设置有垂向推进器，所述密封舱后端设置有水平推进器，所述密封舱端盖上设置有机器人状态检测传感器，所述垂向推进器、水平推进器和机器人状态检测传感器均通过RS232串口线连接主控器，所述垂向推进器、水平推进器和主控器均设置有电源继电器。
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公开(公告)号：CN109633269A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910001135.2
申请日：2019-01-02
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01R23/16
CPC classification number: G01R23/16
Abstract: 本发明公开一种基于时频功率谱密度极大值的小波分解尺度确定及故障特征增强方法，步骤为：第一步，基于时频功率谱密度极大值确定最佳小波分解尺度；第二步，基于最佳小波分解尺度对推进器故障波峰区域能量特征进行增强，得到增强后的速度信号波峰区域能量故障特征Eu、控制信号波峰区域能量故障特征Ec。本发明能够有效识别水下机器人速度信号的最佳小波分解尺度，并且推进器故障程度不同，所确定的最佳小波分解尺度也可以不同，从而提高速度信号奇异行为信噪比，增大推进器故障特征值。
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公开(公告)号：CN113655778B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110936117.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时频能量的水下推进器故障诊断系统及诊断方法，该诊断方法从水下机器人动态信号中得到时频功率谱中故障能量区域的时域边界，以及通过时频功率谱中时域边界内外的能量差，通过能量差曲线得到频域边界，用于将时域边界和频域边界内的时频功率谱的和作为水下推进器故障的时频能量故障特征，然后基于支持向量数据描述算法建立水下推进器故障分类模型，对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。采用能量差曲线最大值所在位置为故障区域能量频域上边界，以其左侧局部极小值所在位置为故障能量区域频域下边界，这种方式不依赖于故障能量区域的具体频带特性，具有通用性，规避了小波基函数的选取，省时省力。
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公开(公告)号：CN109033965B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810653360.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开一种水下机器人推进器故障时频特征增强方法，先采集和记录水下机器人的动态信号，采用时域窗函数截取当前时间节拍以及之前时间节拍的水下机器人动态信号数据，再对时域窗函数截取的数据进行多层小波分解得到小波近似分量，基于修正贝叶斯方法对小波近似分量数据进行处理，基于平滑伪维格纳‑威利分布对得到的结果进行处理，得到时频分布，然后先对时频分布取绝对值，再进行二维卷积运算，得到时频分布二维卷积运算结果，将运算结果转换为概率密度函数，最后基于概率密度函数计算香农熵，将香农熵值作为故障时频特征值，本发明能够有效增强推进器故障时频特征对故障程度的灵敏度以及不同故障程度对应故障特征之间的距离。
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