公开(公告)号：CN114851237A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210145247.7

申请日：2022-02-17

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 申燚 ,  何淑婷 ,  戴现令 ,  袁明新 ,  缪海鹏 ,  邱贝贝 ,  陶丽佳 ,  印刚 ,  潘先锋 ,  褚兴安

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种自锁式欠驱动夹持器及其结构优化方法，所述自锁式欠驱动夹持器包括驱动机构，所述驱动机构的上部安装着左右对称且结构相同的首指节组件，所述首指节组件上部安装着中指节组件，所述中指节组件上部安装着末指节组件。本发明提供的自锁式欠驱动夹持器不仅能够实现多尺寸圆盘工件的自适应包络抓取，而且能实现夹持过程中的自锁，避免了稍重型工件抓取时易脱落的问题，提高了夹持的牢靠性、稳定性和精确性。夹持器的结构优化方法实现了结构参数的全局优化，保证了夹持器在工件自锁夹持时的力平衡。