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公开(公告)号：CN117032287A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311051813.9
申请日：2023-08-21
Applicant: 江苏理工学院
Inventor： 朱二琳
Abstract: 本发明属于翼伞控制技术领域，更具体地，涉及一种基于神经网络观测器的翼伞系统水平面控制方法。它包括以下步骤：步骤S1，获取翼伞系统的初始状态信息；步骤S2，将翼伞系统的初始状态信息输入到翼伞系统水平面输出反馈控制器，所述翼伞系统水平面输出反馈控制器通过控制翼伞的方位角实现对其水平面位置控制。本发明解决了翼伞系统这类柔性飞行器状态难以估计且易受外界干扰的问题；解决了翼伞系统由于复杂的动力学特性而无法直接设计控制器、缺乏稳定性分析的问题。
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公开(公告)号：CN116015118A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310027315.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机电流环和转速环抗干扰方法，建立永磁同步电机在d‑q坐标系下的模型，得到电流控制和转速控制的状态方程，设计电流调节器和转速调节器；根据电流和转速控制状态方程，分别设计电流观测器和转速观测器，得到电流观测值和转速观测值，设计两个电流环EID估计器，来估计电流环低频扰动和高频谐振信号；然后设计转速环EID估计器，来估计电机本体参数变化和负载转矩的等效扰动值；根据电流调节器及电流环EID估计器，转速调节器及转速环EID估计器，分别来设计电流环和转速环的复合控制规律，提高电流环和转速环的扰动抑制能力。本发明的有益效果是：有效地解决了电流调节器和转速调节器的设计复杂性，以及扰动抑制性能受限的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117348407A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311418297.9
申请日：2023-10-30
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于级联嵌套型EID估计器的机电系统抗干扰控制方法，包括，建立在外界干扰和测量噪声下机电系统的状态方程；根据建立的状态方程，设计多个具有不同控制输入的状态观测器，用于嵌套观测系统的状态；设计多个具有级联嵌套结构的EID估计器，用于嵌套估计外界干扰；并在每一级EID估计器中设计低通滤波器，用于滤除干扰估计值中的噪声；根据每一级EID估计器输出的干扰估计值，设计干扰补偿策略，生成多级复合控制输入，用于抑制干扰对机电系统的影响。本发明的有益效果是：在测量噪声环境下，通过增加EID估计器的嵌套级联数量，可以提高干扰估计与补偿的精度，还可以有效地抑制测量噪声对系统的影响，提高了机电系统的控制精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN111319759B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010116803.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜角成内倾和外倾排列，实现多旋翼无人飞行器线运动和角运动独立可控，提高了多旋翼无人飞行器的操控性能。
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公开(公告)号：CN111319759A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010116803.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜角成内倾和外倾排列，实现多旋翼无人飞行器线运动和角运动独立可控，提高了多旋翼无人飞行器的操控性能。
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公开(公告)号：CN205301554U
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201620034083.0
申请日：2016-01-13
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G01R33/12
Abstract: 本实用新型公开了一种电磁铁力特性测试装置，它包括：支架；导磁金属；用于安装电磁铁的电磁铁移动安装平台，所述电磁铁移动安装平台安装在支架上，并可相对于支架移动；拉压力传感器，所述拉压力传感器固定设置，并且所述拉压力传感器与导磁金属相连，以便拉压力传感器用于实时采集电磁铁产生磁力从而吸引导磁金属后导磁金属上的电磁铁力数值信息；位移传感器，所述位移传感器安装在电磁铁移动安装平台上，所述位移传感器用于实时采集电磁铁至导磁金属的距离信号；下位机，所述下位机向电磁铁通入恒定电流和/或变化电流和/或阶跃信号和/或定幅值变频率正弦电流信号，并且所述下位机的信号输入端分别与拉压力传感器的信号输出端和位移传感器的信号输出端相连，以便下位机接收拉压力传感器所传递的拉压力数值信息以及接收位移传感器所传递的距离信号。本实用新型能够对电磁铁力进行实时测量分析，完成静态位移-力特性、静态电流-力特性、力阶跃响应特性、力幅频和相频特性的测试。
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