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公开(公告)号：CN114137834B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111324293.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，在改进型ESO的结构中增加了一个独立变量来调节改进型ESO的扰动估计精度，并在改进型ESO的结构中加入低通滤波器，用于减小改进型ESO的噪声敏感度。利用改进型ESO对系统的扩张状态进行估计，获得系统内部扰动和外部扰动的估计值，基于此估计值设计内环补偿通道，减小内部扰动和外部扰动对系统控制精度的影响，在设计内环补偿通道的同时，利用改进型ESO观测的系统状态值，设计外环状态反馈控制，进一步提高系统的扰动抑制能力，实现运动控制系统的高精度控制。本发明的有益效果是：有效地解决了传统ESO结构中存在扰动估计精度和噪声灵敏度折中的问题，提高了运动控制系统的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118677318A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410746642.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 江苏理工学院
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机电流环抗干扰方法、设备及存储设备，建立永磁同步电机在d‑q旋转坐标系下的电压模型，得到电流控制状态方程，设计电流调节器；根据电流控制状态方程，设计电流观测器，得到电流观测值，设计电流环EID估计器来估计电流环低频扰动；设计频率自适应的准谐振补偿器(AQRC)，并将其嵌入到EID估计器中，用于估计电流环未知频率的高频谐波扰动；得到改进的EID估计器(即AEID估计器)可同时估计电流环低频扰动和未知频率的高频谐波扰动；根据电流调节器、AEID估计器的输出，设计电流环复合控制规律，提高电流环的扰动抑制能力。本发明的有益效果是：有效地解决了电流环内低频扰动和高频谐波扰动带来的电流纹波问题，提高了电流环控制性能与精度。
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公开(公告)号：CN116015118A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310027315.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机电流环和转速环抗干扰方法，建立永磁同步电机在d‑q坐标系下的模型，得到电流控制和转速控制的状态方程，设计电流调节器和转速调节器；根据电流和转速控制状态方程，分别设计电流观测器和转速观测器，得到电流观测值和转速观测值，设计两个电流环EID估计器，来估计电流环低频扰动和高频谐振信号；然后设计转速环EID估计器，来估计电机本体参数变化和负载转矩的等效扰动值；根据电流调节器及电流环EID估计器，转速调节器及转速环EID估计器，分别来设计电流环和转速环的复合控制规律，提高电流环和转速环的扰动抑制能力。本发明的有益效果是：有效地解决了电流调节器和转速调节器的设计复杂性，以及扰动抑制性能受限的问题。
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公开(公告)号：CN114137834A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111324293.5
申请日：2021-11-10
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型ESO的运动控制系统扰动抑制方法，在改进型ESO的结构中增加了一个独立变量来调节改进型ESO的扰动估计精度，并在改进型ESO的结构中加入低通滤波器，用于减小改进型ESO的噪声敏感度。利用改进型ESO对系统的扩张状态进行估计，获得系统内部扰动和外部扰动的估计值，基于此估计值设计内环补偿通道，减小内部扰动和外部扰动对系统控制精度的影响，在设计内环补偿通道的同时，利用改进型ESO观测的系统状态值，设计外环状态反馈控制，进一步提高系统的扰动抑制能力，实现运动控制系统的高精度控制。本发明的有益效果是：有效地解决了传统ESO结构中存在扰动估计精度和噪声灵敏度折中的问题，提高了运动控制系统的精度。
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公开(公告)号：CN117348407A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311418297.9
申请日：2023-10-30
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于级联嵌套型EID估计器的机电系统抗干扰控制方法，包括，建立在外界干扰和测量噪声下机电系统的状态方程；根据建立的状态方程，设计多个具有不同控制输入的状态观测器，用于嵌套观测系统的状态；设计多个具有级联嵌套结构的EID估计器，用于嵌套估计外界干扰；并在每一级EID估计器中设计低通滤波器，用于滤除干扰估计值中的噪声；根据每一级EID估计器输出的干扰估计值，设计干扰补偿策略，生成多级复合控制输入，用于抑制干扰对机电系统的影响。本发明的有益效果是：在测量噪声环境下，通过增加EID估计器的嵌套级联数量，可以提高干扰估计与补偿的精度，还可以有效地抑制测量噪声对系统的影响，提高了机电系统的控制精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN115857346A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211515859.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型EID的伺服系统扰动抑制方法，在状态观测器中引入系统非线性信息，用以提高系统状态的观测精度，在此基础上，在传统EID方法的内环结构中增加非线性估计器来估计系统中的非线性项，并设计改进型EID估计器，用于外部扰动的估计。利用系统状态观测值，设计反馈控制器进行状态反馈控制，以保证系统的稳定性，考虑伺服系统标称模型，设计前馈控制器，提高系统的目标跟踪动态性能，将非线性估计量和扰动估计值在控制输入端进行补偿，抑制扰动和非线性对控制性能的影响。本发明的有益效果是：分离了对系统非线性项和扰动的估计，有效地解决了传统EID方法中整体估计非线性和扰动所带来的局限性，提高了伺服系统的控制精度。
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