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公开(公告)号：CN114227666A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210036688.3
申请日：2022-01-13
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明涉及一种建筑工程用智能化机械臂，包括基座、开设于基座顶部的凹槽、升降模块以及间距调节模块；其中的升降模块包括；一组支撑杆，对称设于基座上，一组支撑杆的下端分别与凹槽滑动连接；还有第一连杆，设于一组支撑杆之间，连杆的一端与一侧的支撑杆下端活动连接，另一端与另一侧的支撑杆的上端活动连接，通过改变一组支撑杆下端与凹槽滑动连接点之间的距离，来实现一组支撑杆上端与基座之间的垂直距离来实现对于升降功能。其中的间距调节模块，则是为了调节一组支撑杆下端之间的距离，故将间距调节模块设置于凹槽内，间距调节模块分别与一组支撑杆下端活动连接。
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公开(公告)号：CN113556920A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110698149.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种建筑智能化电气节能控制柜，属于电气设备技术领域，包括底座、柜门、顶盖、箱体、安装板、吹风组件、动力组件、升降门组件、控制组件，箱体安装在底座上，柜门设置在箱体上，顶盖位于箱体的上方，吹风组件设置在顶盖上，安装板设置在箱体内部，动力组件、升降门组件和控制组件位于安装板和箱体组成的空间内，控制组件控制升降门组件动作同时动力组件与吹风组件的连接和断开，通过温度与湿度传感实现控制组件的启动与停止，本发明通过调节控制柜内的温度与湿度保证电气元件实现高效工作，进而实现节能的技术效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113741491A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110890650.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法，其步骤包括：步骤一，建立X型四旋翼无人机的运动学模型；步骤二，进行位姿PID控制器设计；步骤三，建立执行机构故障模型；步骤四，进行PID控制器参数智能调节。本控制方法通过将PID控制器与强化学习调参技术相结合，在四旋翼无人机出现执行机构故障的情况下，基于强化学习，根据四旋翼无人机自身状态和故障诊断结果，对姿态控制和位置控制的PID控制参数自整定，实现了四旋翼无人机位姿系统的稳定控制，保证了四旋翼无人机位姿系统的可靠性和安全性，实现了位姿的到达与稳定，提高了其自主飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN113556920B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110698149.1
申请日：2021-06-23
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种建筑智能化电气节能控制柜，属于电气设备技术领域，包括底座、柜门、顶盖、箱体、安装板、吹风组件、动力组件、升降门组件、控制组件，箱体安装在底座上，柜门设置在箱体上，顶盖位于箱体的上方，吹风组件设置在顶盖上，安装板设置在箱体内部，动力组件、升降门组件和控制组件位于安装板和箱体组成的空间内，控制组件控制升降门组件动作同时动力组件与吹风组件的连接和断开，通过温度与湿度传感实现控制组件的启动与停止，本发明通过调节控制柜内的温度与湿度保证电气元件实现高效工作，进而实现节能的技术效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN111596545A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010343793.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111590561A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010343767.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
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公开(公告)号：CN114880830A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210065220.7
申请日：2022-01-20
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , H04L41/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种保证通信连通的多个二阶系统的规定时间一致性控制方法，其步骤包括：步骤一，用有向图描述智能体；步骤二，建立系统动力学模型；步骤三，建立固定时间收敛性能函数；步骤四，设计固定时间一致性控制器；步骤五：稳定性分析。本控制方法通过设定固定时间收敛性能函数来定量表征所设定二阶智能体的一致性跟踪性能，然后通过将位置和速度一致性跟踪误差与消除通信范围约束的潜在函数相结合来定义辅助状态变量，基于所定义的辅助状态变量，设计了一个固定时间的领导者跟随一致性控制器，同时保证了预先分配的一致性跟踪性能和通信保存。
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公开(公告)号：CN111596545B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010343793.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。
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公开(公告)号：CN110007602B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910374143.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法，该控制方法如下：首先，采用死区模型将控制饱和非线性转换为相对于实际输入信号的线性模型；然后，将具有时变输出约束的原始系统转换为无约束输出约束，基于该系统，沿滤波后的误差流形设计新的自适应饱和控制律；通过采用最小学习参数技术和虚拟误差概念，只需要在线更新两个自适应参数，大大减少了计算负担。与现有工作相比，自适应方案的计算量很小，可以保证跟踪误差系统的渐近稳定性，而不是一致最终有界稳定性。所采用的仿真表明，在跟踪精度方面可以获得大约4倍的改进，这证明了所提出的控制律的有效性。
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公开(公告)号：CN111590561B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010343767.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
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