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公开(公告)号：CN113741491A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110890650.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法，其步骤包括：步骤一，建立X型四旋翼无人机的运动学模型；步骤二，进行位姿PID控制器设计；步骤三，建立执行机构故障模型；步骤四，进行PID控制器参数智能调节。本控制方法通过将PID控制器与强化学习调参技术相结合，在四旋翼无人机出现执行机构故障的情况下，基于强化学习，根据四旋翼无人机自身状态和故障诊断结果，对姿态控制和位置控制的PID控制参数自整定，实现了四旋翼无人机位姿系统的稳定控制，保证了四旋翼无人机位姿系统的可靠性和安全性，实现了位姿的到达与稳定，提高了其自主飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN106735970A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611231700.7
申请日：2016-12-28
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B23K28/02
CPC classification number: B23K28/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Plasma‑MIG控制系统的焊接装置及其焊接方法，由分选装置，中央电器柜，万向移动滚轮，震动装置，推送装置，焊接工作台，焊接横向导杆，焊接系统，夹持系统，接料盘，Plasma‑MIG控制系统组成。所述分选装置一侧设有中央电器柜，所述中央电器柜底部设有万向移动滚轮，所述震动装置位于中央电器柜上表面，震动装置一端与分选装置连接，震动装置另一端连接有推送装置，所述焊接工作台位于推送装置一侧，焊接工作台上方设有焊接横向导杆，所述焊接横向导杆外径表面设有焊接系统及夹持系统，所述接料盘位于中央电器柜上表面，接料盘一侧设有Plasma‑MIG控制系统。本发明所述的一种基于Plasma‑MIG控制系统的焊接装置结构新颖合理，焊接性能高，适用范围广阔。
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公开(公告)号：CN111558938A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010343753.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。
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公开(公告)号：CN106513533A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610956272.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于PLC控制的建筑施工用钢筋弯曲机装置及其工作方法，由工作台、万象轮、回转工作盘、定标装置、紧固装置、操控平台组成；所述工作台为矩形不锈钢结构；工作台底部四角设置有万象轮，万象轮安装有刹车装置；所述回转工作盘设置于工作台上表面中心，回转工作盘结构为圆盘形状；所述定标装置数量为2个，分别设置于回转工作盘两侧；所述紧固装置位于定标装置一侧；所述操控平台固定安装在工作台侧面，操控平台设置有液晶操作显示屏。本发明所述的一种基于PLC控制的建筑施工用钢筋弯曲机装置，该装置采用PLC控制模块，自动化程度高，能够准确控制旋转角度，达到预期钢筋弯曲效果，精准度高。
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公开(公告)号：CN111596545A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010343793.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111590561A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010343767.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
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公开(公告)号：CN114880830A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210065220.7
申请日：2022-01-20
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , H04L41/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种保证通信连通的多个二阶系统的规定时间一致性控制方法，其步骤包括：步骤一，用有向图描述智能体；步骤二，建立系统动力学模型；步骤三，建立固定时间收敛性能函数；步骤四，设计固定时间一致性控制器；步骤五：稳定性分析。本控制方法通过设定固定时间收敛性能函数来定量表征所设定二阶智能体的一致性跟踪性能，然后通过将位置和速度一致性跟踪误差与消除通信范围约束的潜在函数相结合来定义辅助状态变量，基于所定义的辅助状态变量，设计了一个固定时间的领导者跟随一致性控制器，同时保证了预先分配的一致性跟踪性能和通信保存。
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公开(公告)号：CN111596545B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010343793.2
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。
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公开(公告)号：CN110007602B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910374143.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法，该控制方法如下：首先，采用死区模型将控制饱和非线性转换为相对于实际输入信号的线性模型；然后，将具有时变输出约束的原始系统转换为无约束输出约束，基于该系统，沿滤波后的误差流形设计新的自适应饱和控制律；通过采用最小学习参数技术和虚拟误差概念，只需要在线更新两个自适应参数，大大减少了计算负担。与现有工作相比，自适应方案的计算量很小，可以保证跟踪误差系统的渐近稳定性，而不是一致最终有界稳定性。所采用的仿真表明，在跟踪精度方面可以获得大约4倍的改进，这证明了所提出的控制律的有效性。
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公开(公告)号：CN111590561B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010343767.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 江苏建筑职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
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