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公开(公告)号：CN117859510A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311834045.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种叶菜收获机割台仿形调节装置及调节方法，通过分析完整的超声波反射信号，进行垄面距离和垄面粗糙度的测量；构建超声波传感器测量的垄面距离和收获机结构计算割台的高度和姿态角，将其作为输入参数，设计割台高度调节模糊控制器和割台姿态角调节模糊控制器，将土壤表面粗糙度作为依据进行割台高度目标的自适应调整，确定两个电动缸的伸缩量，实现割台离地高度和割台姿态角的自适应仿形。通过垄面距离和垄面粗糙度的测量，避免了非接触式测量时土块大小、松软土床及蔬菜留茬等随机干扰对测量精度的影响，保证了测量精度的稳定性，提高了割台仿形调整的精度，进而提高了叶菜收获的质量。
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