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公开(公告)号：CN117859510A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311834045.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种叶菜收获机割台仿形调节装置及调节方法，通过分析完整的超声波反射信号，进行垄面距离和垄面粗糙度的测量；构建超声波传感器测量的垄面距离和收获机结构计算割台的高度和姿态角，将其作为输入参数，设计割台高度调节模糊控制器和割台姿态角调节模糊控制器，将土壤表面粗糙度作为依据进行割台高度目标的自适应调整，确定两个电动缸的伸缩量，实现割台离地高度和割台姿态角的自适应仿形。通过垄面距离和垄面粗糙度的测量，避免了非接触式测量时土块大小、松软土床及蔬菜留茬等随机干扰对测量精度的影响，保证了测量精度的稳定性，提高了割台仿形调整的精度，进而提高了叶菜收获的质量。
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公开(公告)号：CN115280964A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211000365.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D45/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/04 , G06T1/00 , G06T5/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明一种茎叶蔬菜收获机自动作业行驶方法及系统和收获机，本发明采用收获机机架上的摄像机获取收获机前方作业环境，标定建立摄像机视场坐标与割刀坐标的映射关系；根据收获机前进速度自适应调整图像处理区域，对图像处理区域进行超绿特征灰度化、直方图均衡化、扫描线种子填充和闭运算处理，得到作物区域的中心坐标，采用最小二乘法拟合得到行驶规划路径；根据收获机实际运动状态与规划路径的误差，采用反步法构建差速驱动底盘控制律；以最大误差和误差积分作为评价标准，通过不同作业状态下的轨迹跟踪性能分析，得到相应的最优控制律参数，并将其作为训练样本，通过神经网络提出控制律参数的调整方法，提高轨迹跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115280964B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211000365.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D45/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T1/00 , G06T5/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明一种茎叶蔬菜收获机自动作业行驶方法及系统和收获机，本发明采用收获机机架上的摄像机获取收获机前方作业环境，标定建立摄像机视场坐标与割刀坐标的映射关系；根据收获机前进速度自适应调整图像处理区域，对图像处理区域进行超绿特征灰度化、直方图均衡化、扫描线种子填充和闭运算处理，得到作物区域的中心坐标，采用最小二乘法拟合得到行驶规划路径；根据收获机实际运动状态与规划路径的误差，采用反步法构建差速驱动底盘控制律；以最大误差和误差积分作为评价标准，通过不同作业状态下的轨迹跟踪性能分析，得到相应的最优控制律参数，并将其作为训练样本，通过神经网络提出控制律参数的调整方法，提高轨迹跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115016491A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210722123.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于RRT的非规则形状移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：随机路径生成：在随机路径过程中，需要构建工作空间网络和移动机器人形状核矩阵，确定移动机器人运动学约束，首先，分别以移动机器人在工作空间的初始状态和目标状态为初始路径节点，同时生成两棵探索树；然后，采用生成随机采样点，并根据运动学约束、节点状态和路径可行性判断采样点作为路径节点的可行性，通过连续生成随机采样点和路径节点的可行性判断，实现两棵探索树的生长，直到两棵探索树在运动学约束条件下相互连接，得到随机路径；路径优化：基于随机路径上的节点状态转移的路径优化方法，通过节点状态的循环迭代实现路径的优化，获得稳定收敛的最短路径。
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