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公开(公告)号：CN116482101A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310366346.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种粮箱籽粒含杂率、破碎率监测装置及方法，该监测装置包括安装在粮箱侧壁的外壳，位于外壳上层的工业相机、环形光源、圆形玻璃板，位于外壳下层的接料盒，接料盒在电机的驱动下能够沿水平方向进行推出和收回，接取谷物样品后，接料盒在收回的过程中，其内部的样品在外壳的作用进行移平，保证后续识别含杂率、破碎率的准确性；另外，接料盒与相机、电机完全隔开，可以避免外界环境对监测精度的干扰；本发明的环形光源采用分区光波波段，每个光波波段对应最佳光照强度，进一步提高籽粒含杂率、破碎率识别的准确性。
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公开(公告)号：CN111982788B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010732467.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N15/10
Abstract: 本发明提供一种高速籽粒计数传感器及检测方法，包括敏感板、敏感元件、信号处理电路、控制器和显示器；本发明针对籽粒冲击信号的特点，通过设计的信号处理电路，将压电敏感元件产生的籽粒冲击电荷信号转换为数字方波和模拟电压双信号输出；同时采用自适应模糊神经网络ANFIS算法，对数字方波和模拟电压进行信号融合，通过标定试验和训练，提高ANFIS算法的稳定性，从而提高籽粒计数速率，即提高计数传感器的量程。本发明还通过对敏感板进行强化处理，提高籽粒冲击信号的幅值和衰减速率。
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公开(公告)号：CN111474925A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010157313.3
申请日：2020-03-09
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种非规则形状移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：将机器人的二维工作空间均匀划分成拓扑的工作空间网络T，并进行生物神经动力学迭代计算，构成工作空间的生物神经网络S；根据移动机器人的形状特征构成核矩阵；将核矩阵与工作空间的生物神经网络进行卷积计算，获得机器人在网络节点的移动状态矩阵和转动状态矩阵；以机器人在工作空间初始位置和方向为初始条件，逐步迭代搜索，构建从初始状态到目标状态的节点树Tree；反向搜索节点树Tree，获得机器人的规划路径。机器人可以是任意非规则形状，考虑了机器人的在平面空间的3自由度运动，并且在卷积计算中增加安全系数因子，控制规划路径与障碍物之间的距离，调节行使路径的安全性。
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公开(公告)号：CN111982788A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010732467.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N15/10
Abstract: 本发明提供一种高速籽粒计数传感器及检测方法，包括敏感板、敏感元件、信号处理电路、控制器和显示器；本发明针对籽粒冲击信号的特点，通过设计的信号处理电路，将压电敏感元件产生的籽粒冲击电荷信号转换为数字方波和模拟电压双信号输出；同时采用自适应模糊神经网络ANFIS算法，对数字方波和模拟电压进行信号融合，通过标定试验和训练，提高ANFIS算法的稳定性，从而提高籽粒计数速率，即提高计数传感器的量程。本发明还通过对敏感板进行强化处理，提高籽粒冲击信号的幅值和衰减速率。
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公开(公告)号：CN118941434A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410979597.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机，包括控制机构、图像采集机构、拔取收获装置、车载底盘和对行调节装置；拔取收获装置和对行调节装置安装于车载底盘上，拔取收获装置用于拔取收获白萝卜，调节装置位于拔取收获装置的两侧，用于调节拔取收获装置左右水平平移；控制机构进行图像处理，提取垄边界线、白萝卜垄行线，利用提取的垄边界线和垄行线进行校核，获得目标导航线，控制对行调节装置调节拔取收获装置左右水平平移进行对行。本发明能够自动调整收获部件对行收获，避免人工对行操作，减轻驾驶员劳动强度，有助于保证长时间作业情况下白萝卜的收获质量，提升白萝卜收获机智能化、高效化收获水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116416509A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310288809.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供基于强化学习的多自由度振动筛分装置控制方法和系统，筛面物料分布监测装置采集多自由度混联振动筛的筛面物料分布状态的图像并传递给控制器，控制器根据筛面物料分布监测模型监测筛面物料均匀度和分散程度；籽粒损失监测装置监测多自由度混联振动筛的籽粒损失，并传递给控制器；控制器从筛面物料分布监测装置、籽粒损失监测装置与执行机构中得到自由度振动筛的当前筛分状态，并根据强化学习模型控制执行机构调节筛分状态达到最优，提高了模型的收敛速度以及稳定性，实现多自由度振动筛的自适应控制。本发明控制系统不依赖于传统的控制规则，而是拥有自我学习能力，提升收获机在不同环境下的作业适用性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116380693A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310368619.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N3/317 , G01N3/02 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种农业物料碰撞力学特性测定试验台及碰撞模型建立方法，试验台包括木制摆臂和物料底座，木制摆臂一端固定在轴上、另一端安装力传感器和冲击头，轴一端穿过轴承座、另一端与角度编码器相连，轴承座和角度编码器均固定；物料底座上放置农业物料，且木制摆臂处于竖直位置时，冲击头恰好与农业物料接触；木制摆臂中间连接有铁片，铁片被未通电的电磁开关吸住，电磁开关可调节地安装在连接件上，连接件两端分别固定角度调节盘。该试验台可以得到农业物料在不同工况下碰撞所产生的变形与压力之间的关系，利用获取的碰撞力和变形进行碰撞建模。本发明能够真实模拟农业物料碰撞产生的力学变化。
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公开(公告)号：CN116273866A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282098.3
申请日：2023-03-22
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供基于透筛物料分布状态的多自由度振动筛控制方法和系统，在振动筛的下方布置多排籽粒计数传感器监测透过振动筛的籽粒数量；控制器将α、β和籽粒计数传感器的输出信号输入BP神经网络预测模型，获得筛面的径向分布系数V，将V代入水平姿态角模糊控制模型，得到水平姿态角转动量Δβ；将筛尾透筛籽粒量d代入倾角模糊控制模型，得到倾角转动量Δα，控制器根据水平姿态角转动量Δβ和倾角转动量Δα控制振动筛的倾角和姿态角。本发明在筛下一定区域监测透筛籽粒流量，通过模型预测出物料在振动筛面的分布状态，并提出定量描述指标，分别构建筛面水平姿态角和筛面倾角的模糊控制策略，实现振动筛面姿态的自动控制，提高控制系统的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111474925B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010157313.3
申请日：2020-03-09
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种非规则形状移动机器人的路径规划方法，包括以下步骤：将机器人的二维工作空间均匀划分成拓扑的工作空间网络T，并进行生物神经动力学迭代计算，构成工作空间的生物神经网络S；根据移动机器人的形状特征构成核矩阵；将核矩阵与工作空间的生物神经网络进行卷积计算，获得机器人在网络节点的移动状态矩阵和转动状态矩阵；以机器人在工作空间初始位置和方向为初始条件，逐步迭代搜索，构建从初始状态到目标状态的节点树Tree；反向搜索节点树Tree，获得机器人的规划路径。机器人可以是任意非规则形状，考虑了机器人的在平面空间的3自由度运动，并且在卷积计算中增加安全系数因子，控制规划路径与障碍物之间的距离，调节行使路径的安全性。
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公开(公告)号：CN108974124A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810965809.6
申请日：2018-08-23
Applicant: 江苏大学
Abstract: 发明公开了一种基于双电机耦合驱动的电动拖拉机底盘。包括前托架，前桥，前轮，电池组，电动机，耦合箱，差速箱，车架，后桥，后轮，动力输出轴。所述车架采用全梁架式车架，由型材加工制成，上方的前桥，电池组，电动机，耦合箱，差速箱，后桥可以灵活布置；所述车架包括主梁，前梁，电池架，电动机架，耦合箱架，差速箱架。本发明具有质量轻，承重大和便于制造加工的特点，车架与上方各部件配合牢固，拆装方便，无需全部拆解就可以换修电动机、耦合箱、差速箱等部件。
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