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公开(公告)号：CN106106410A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610555207.4
申请日：2016-07-14
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降喷杆装置，喷雾机行走设备由两个带有轮毂电机驱动的履带式行走机构组成，两侧的履带式行走机构由固定杆相连，两侧的履带式行走机构顶端均设有喷雾机升降机构，喷雾机构包括混药装置和喷杆装置；每个履带式行走机构内部均装配有梯形支架组件；混药装置和控制装置均置于两侧的梯形支架组件内侧，喷杆装置设置在喷雾机升降机构上并与混药装置相连，随着喷雾机升降机构的牵引上下移动；控制装置分别与轮毂电机、喷雾机升降机构、喷雾机构相连。该装置同时宽幅喷杆可上下调整，能满足多种作物不同生长时期的喷雾要求，同时通过遥控方式无需人为驾驶，减轻了负重，提高了自动化水平。
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公开(公告)号：CN104932550A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510298772.2
申请日：2015-06-03
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于风速风向仪的变量喷雾喷嘴自动跟踪系统及其控制方法，它由五指喷头、支架、固定横杆、风道软管、涡轮蜗杆减速电机、管道卡件、轮轴、固定用螺栓、螺母以及测量与控制系统构成。采用风速风向仪实时测量喷雾环境的风速与风向信息，嵌入式计算机控制单元据此信息结合激光传感器、速度传感器、压力传感器检测的数据计算出五指喷头相对于目标植株的最佳喷雾角度，进而控制电机实时调整8组五指喷头的前后喷雾角度，使五指喷头喷洒出的农药即使在风速和风向的影响下也能准确到达目标植株，从而提高了喷雾施药的精确度，减少了雾滴漂移，达到了提高喷雾效率、降低施药量、保护生态环境的目的。
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公开(公告)号：CN104521931A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410785519.5
申请日：2014-12-17
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种采用激光传感器智能风送变量喷雾机，它由人机界面触摸屏、手动开关控制盒、嵌入式主控制器、快速接头、双边扫描激光传感器、高压空气喷嘴、保护背板、辅助控制器、药箱、40路电磁阀组、PTO输入隔膜泵、五指喷头、风机、农用车载雷达速度传感器、压力传感器、流量传感器等组成。喷雾作业过程中，激光传感器对喷雾机两侧植株进行实时扫描检测，结合速度传感器、流量传感器和压力传感器的反馈数据，通过嵌入式主控制器生成对各个电磁阀的PWM流量控制指令，并由辅助控制单元实现对40路电磁阀组的控制，达到基于植株目标特征的独立喷嘴变量喷雾目的。
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公开(公告)号：CN104488843A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410784600.1
申请日：2014-12-17
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种采用激光传感器的风送式变量喷雾喷杆自动跟踪系统及控制方法，喷杆自动跟踪系统主要由五指喷头、可动喷杆、固定横杆、水平电动推杆、固定支架、限位开关、凹槽滑轮、圆柱体齿轮以及跟踪控制系统等部分构成。采用激光传感器的变量喷雾机能够实时准确识别目标植株的有无、大小、形状和枝叶密度等信息，实现智能变量喷雾。喷雾过程中，喷杆自动跟踪系统的激光传感器获取植株的距离信息，根据植株距离信息，由控制系统控制固定喷嘴的可动喷杆自动进行位置调整，使其喷嘴保持在最佳的喷雾距离，从而达到减少雾滴漂移、增加雾滴穿透性和植株冠层沉积量的目的，提高农药有效使用率，降低环境污染。
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公开(公告)号：CN102241449B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201110158042.4
申请日：2011-06-14
Applicant: 江苏大学
IPC: C02F9/06
Abstract: 本发明公开一种基于低压脉冲电絮凝技术处理电镀废水的方法，先用脉冲电絮凝对电镀废水进行处理，处理时间为20min~60min，脉冲电源是输入为220V、50Hz的工频交流电，脉冲电源的输出电压为0~36V，占空比为10%~90%，输出频率为100Hz~1000Hz，输出电流密度为0.5A/dm2~3.5A/dm2，电絮凝的阳极采用的是铝电极，阴极采用不锈钢电极，极板间距为1cm~10cm；再加入石灰调节脉冲电絮凝处理后电镀废水的pH值，使溶液的pH值为7.4，石灰与脉冲电絮凝处理后电镀废水的重量比为1：200~1：40；最后在溶液中加入硅藻土，硅藻土与脉冲电絮凝处理后电镀废水的重量比为1：200，静置沉淀后即可排放或回用；本发明简单易施，成本低，效率高，出水可回用或直接排放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111223051A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910971621.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于A律13折线的车道线图像增强算法，解决光线不均匀下的图像增强问题。本发明将灰度图像的灰度值进行归一化处理后，采用A律13折线压扩算法对图像灰度值进行非均匀压扩，实现灰度图像在增强的过程中能够针对不同的原始灰度值进行不同倍数的增强。本发明提出的非均匀图像增强算法即能同时实现对低亮度像素点进行高倍数增强和对高亮度像素点进行低倍数增强，使整个画面度更均衡，减弱了强光的干扰，极大提高车道线识别的准确率；又能直接实现增强后图像的数字化，提高了图像处理的速度。
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公开(公告)号：CN106070151B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610554393.X
申请日：2016-07-14
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种高地隙无人驾驶智能履带喷雾机及控制方法，喷雾机行走设备由两个带有轮毂电机驱动的履带式行走机构组成，两侧的履带式行走机构由固定杆相连，两侧的履带式行走机构顶端均设有喷雾机升降机构，喷雾机构包括混药装置和喷杆装置；每个履带式行走机构内部均装配有梯形支架组件；混药装置和控制装置均置于两侧的梯形支架组件内侧，喷杆装置设置在喷雾机升降机构上并与混药装置相连，随着喷雾机升降机构的牵引上下移动；控制装置分别与轮毂电机、喷雾机升降机构、喷雾机构相连。该装置同时宽幅喷杆可上下调整，能满足多种作物不同生长时期的喷雾要求，同时通过遥控方式无需人为驾驶，减轻了负重，提高了自动化水平。
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公开(公告)号：CN104521931B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410785519.5
申请日：2014-12-17
Applicant: 江苏大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种采用激光传感器智能风送变量喷雾机，它由人机界面触摸屏、手动开关控制盒、嵌入式主控制器、快速接头、双边扫描激光传感器、高压空气喷嘴、保护背板、辅助控制器、药箱、40路电磁阀组、PTO输入隔膜泵、五指喷头、风机、农用车载雷达速度传感器、压力传感器、流量传感器等组成。喷雾作业过程中，激光传感器对喷雾机两侧植株进行实时扫描检测，结合速度传感器、流量传感器和压力传感器的反馈数据，通过嵌入式主控制器生成对各个电磁阀的PWM流量控制指令，并由辅助控制单元实现对40路电磁阀组的控制，达到基于植株目标特征的独立喷嘴变量喷雾目的。
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公开(公告)号：CN106070151A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610554393.X
申请日：2016-07-14
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种高地隙无人驾驶智能履带喷雾机及控制方法，喷雾机行走设备由两个带有轮毂电机驱动的履带式行走机构组成，两侧的履带式行走机构由固定杆相连，两侧的履带式行走机构顶端均设有喷雾机升降机构，喷雾机构包括混药装置和喷杆装置；每个履带式行走机构内部均装配有梯形支架组件；混药装置和控制装置均置于两侧的梯形支架组件内侧，喷杆装置设置在喷雾机升降机构上并与混药装置相连，随着喷雾机升降机构的牵引上下移动；控制装置分别与轮毂电机、喷雾机升降机构、喷雾机构相连。该装置同时宽幅喷杆可上下调整，能满足多种作物不同生长时期的喷雾要求，同时通过遥控方式无需人为驾驶，减轻了负重，提高了自动化水平。
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公开(公告)号：CN103487812A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310390231.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 江苏大学
IPC: G01S15/88
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明公开了一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法。前后万向轮可以辅助自主移动车辆的履带驱动轮在狭窄垄间实施往返的行走，并能适应温室垄间地形，通过自动调整左右履带轮的速度可以实现移动车辆在垄埂末端小半径原地直角转向。安装在车上的六个超声波测距传感器实时发射超声波，经接收来自垄间墙壁反射的超声波可以计算出移动车辆当前航向偏差与航向偏角，再通过ARM控制器调整左右履带轮的速度消除航向偏差与航向偏角，从而实现自主移动车辆在垄间的自主导航控制。本发明能适应温室垄间的地形，可有效解决在温室狭窄垄间实施往返行走和小半径原地直角转向的问题，可应用于温室的智能化作业。
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