公开(公告)号：CN118963136A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411049808.9

申请日：2024-08-01

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 ,  刘壮 ,  范雨思 ,  朱乔曼 ,  林欣魄 ,  沈肖宁 ,  张欧阳 ,  徐睿琦 ,  高亚斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于两阶段训练强化学习的自抗扰控制器参数优化方法，它属于计算机系统控制技术领域。本发明解决了现有方法采用自抗扰控制器时存在参数调节效率低、无法保证参数最优、依赖初始参数选择的问题。本发明的基于预训练和进阶强化学习的两阶段训练方法，在预训练阶段设计了基于速度误差的奖励函数，在进阶训练过程中设计了基于误差阈值的分段式奖励机制，将电机的速度跟踪过程划分为不同的区间，在不同区间以不同的奖励指导智能体训练，解耦性能指标，有效避免参数的局部最优，实现自抗扰控制器的参数最优。本发明方法可以应用于自抗扰控制器的参数优化。

公开(公告)号：CN118906048A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410973171.6

申请日：2024-07-19

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 ,  刘壮 ,  姚博为 ,  朱乔曼 ,  张欧阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，它属于机械臂系统轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了现有固定时间控制方法的稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明首先建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；然后利用设计的自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；最后根据建立的动力学模型和集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。本发明方法可以用于对具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的控制。

公开(公告)号：CN119871361A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510313686.8

申请日：2025-03-17

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 秦宇 ,  朱乔曼 ,  汤建胤 ,  兰斌

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统，方法包括：有感运行模式下，判断编码器位置是否满足要求，若是，则使用估计位置作为编码器的实际位置；无感运行模式下，使用估算的转子位置作为编码器的实际位置，判断是否允许切回有感运行模式，若是，则比较编码器计算的位置与估算的转子位置是否一致，若是，则判断编码器正常计数是否大于编码器正常计数最大值，若是则切回有感运行模式，等待下一个通信周期处理，若否，直接等待下一个通信周期处理；若编码器计算的位置与估算的转子位置不一致，等待下一个通信周期处理；本发明的优点在于：迅速准确地检测到故障，确保系统在编码器故障时仍能稳定运行。

公开(公告)号：CN118342535A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410522657.8

申请日：2024-04-28

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  北京航空航天大学

Inventor： 汤建胤 ,  朱乔曼 ,  代明光 ,  徐坤 ,  陈佳伟

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于双编码器的机器人柔性关节模组的运动控制系统，柔性关节模组包括驱动控制器、电机、第一编码器以及第二编码器，驱动控制器包括顺序连接的通讯模块、控制模块以及智能驱动模块，智能驱动模块与电机电连接，第一编码器和第二编码器均通过通讯模块与控制模块连接；智能驱动模块检测电机的三相电流、母线电压，发送给控制模块，同时接收并放大控制模块输出的控制信号，驱动电机运动，控制模块根据接收的电机端及负载端的位置信息以及电机的三相电流和母线电压，运行柔性关节运动控制算法，输出控制信号给智能驱动模块；本发明的优点在于：结构尺寸小，便于使用且关节的定位精度高。