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发明公开
一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118906048A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410973171.6

申请日：2024-07-19

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 , 刘壮 , 姚博为 , 朱乔曼 , 张欧阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，它属于机械臂系统轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了现有固定时间控制方法的稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明首先建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；然后利用设计的自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；最后根据建立的动力学模型和集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。本发明方法可以用于对具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的控制。

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