公开(公告)号：CN119407835B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510026255.3

申请日：2025-01-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 陈铁牛 ,  汤建胤 ,  刘厚德 ,  梁斌 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。

公开(公告)号：CN119407840A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202311596249.9

申请日：2023-11-24

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 汤建胤 ,  代明光 ,  回家泽 ,  洪健 ,  方超

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开具有变刚度关节模组的绳驱动机械臂，包括依次活动连接的底座组件、肩部组件、大臂组件、肘部组件、腕部静平台组件、腕部并联机构组件、腕部动平台组件；肩部组件包括三个依次正交连接的变刚度关节模组；所述大臂组件包括多个驱动组件；还包括腕部弯曲驱动绳组件、腕部偏航弯曲驱动绳组件、腕部旋转驱动绳组件、肘部弯曲驱动绳组件；多个驱动组件分别与腕部弯曲驱动绳组件、腕部偏航弯曲驱动绳组件、腕部旋转驱动绳组件、肘部弯曲驱动绳组件连接。本发明的有益效果：在受到低负载情况下具有固有柔性，同时在受到高负载情况下具有高刚度。

公开(公告)号：CN118342552A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410522663.3

申请日：2024-04-28

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  北京航空航天大学

Inventor： 汤建胤 ,  代明光 ,  方超 ,  徐坤 ,  陈佳伟

IPC: B25J19/06 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节作动机构，包括依次相连的电机端抱闸组件、电机组件、减速器组件、自分离组件，所述电机组件通过减速器组件、自分离组件与负载传动连接。本发明中，通过自分离输出轴、弹性件、自分离输入轴的设置，在自分离线圈通电时，自分离线圈通电时能够对自分离输入轴产生磁吸力以驱动自分离输入轴朝向自分离输出轴移动并致使自分离输入轴两端分别与减速器组件的输出端、自分离输出轴脱离，进而在异常情况下保证了作动机构的安全。

公开(公告)号：CN119407835A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202510026255.3

申请日：2025-01-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 陈铁牛 ,  汤建胤 ,  刘厚德 ,  梁斌 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。

公开(公告)号：CN119871361A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510313686.8

申请日：2025-03-17

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 秦宇 ,  朱乔曼 ,  汤建胤 ,  兰斌

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节控制中编码器故障切换方法及系统，方法包括：有感运行模式下，判断编码器位置是否满足要求，若是，则使用估计位置作为编码器的实际位置；无感运行模式下，使用估算的转子位置作为编码器的实际位置，判断是否允许切回有感运行模式，若是，则比较编码器计算的位置与估算的转子位置是否一致，若是，则判断编码器正常计数是否大于编码器正常计数最大值，若是则切回有感运行模式，等待下一个通信周期处理，若否，直接等待下一个通信周期处理；若编码器计算的位置与估算的转子位置不一致，等待下一个通信周期处理；本发明的优点在于：迅速准确地检测到故障，确保系统在编码器故障时仍能稳定运行。

公开(公告)号：CN118342535A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410522657.8

申请日：2024-04-28

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  北京航空航天大学

Inventor： 汤建胤 ,  朱乔曼 ,  代明光 ,  徐坤 ,  陈佳伟

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于双编码器的机器人柔性关节模组的运动控制系统，柔性关节模组包括驱动控制器、电机、第一编码器以及第二编码器，驱动控制器包括顺序连接的通讯模块、控制模块以及智能驱动模块，智能驱动模块与电机电连接，第一编码器和第二编码器均通过通讯模块与控制模块连接；智能驱动模块检测电机的三相电流、母线电压，发送给控制模块，同时接收并放大控制模块输出的控制信号，驱动电机运动，控制模块根据接收的电机端及负载端的位置信息以及电机的三相电流和母线电压，运行柔性关节运动控制算法，输出控制信号给智能驱动模块；本发明的优点在于：结构尺寸小，便于使用且关节的定位精度高。