公开(公告)号：CN116182838A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310306113.3

申请日：2023-03-27

Applicant: 江南大学

Inventor： 杨金龙 ,  王景岩 ,  潘正阳 ,  张力璇 ,  杨坤 ,  谢小曼

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图的植保无人机全局路径优化方法，涉及智能农机领域，该方法包括：基于多传感器采集待作业地形的三维点云数据，经过滤波以及数据融合处理，生成三维点云地图；使用先分割、再区域路径规划、最后衔接分区的方式，对圈定的待工作区域进行全局路径规划，在保证能够完整覆盖作业划区的同时，尽量减少无人机能耗、提高地形兼容性以及无人机作业的安全性。构建的三维点云地图可以实现待作业地形的一次构图入库，供无人机路径规划多次使用，实现无人机农业作业傻瓜式操作，提高了使用无人机进行农业作业的普遍性的趋势。

公开(公告)号：CN116662733A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310578309.8

申请日：2023-05-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 杨金龙 ,  凌翔 ,  王景岩 ,  刘建军 ,  张媛

IPC: G06F17/18 ,  G06F17/17

Abstract: 本发明公开了基于高斯过程回归的变分滤波机动目标跟踪方法，属于目标跟踪领域。所述方法首先采用时间预测方法得到目标状态的预测后验分布、过程噪声协方差的预测后验分布和预测量测值，然后使用变分滤波方法更新目标状态和过程噪声协方差的联合后验分布；本发明使用变分推断技术，通过迭代估计目标状态和过程噪声协方差的联合后验，解决了滤波方法中过程噪声未知的问题，在均方根误差上达到了比使用标准噪声参数的卡尔曼滤波更好的效果；使用高斯过程回归技术，通过高斯模型预测量测和阈值方法去除异常量测，解决了机动目标跟踪中出现异常量测的问题，相较于现有技术取得了更好的跟踪效果。