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公开(公告)号：CN108408395A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810178201.9
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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公开(公告)号：CN108393870A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810178471.X
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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公开(公告)号：CN106859885A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710191625.4
申请日：2017-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: A61G7/05
CPC classification number: A61G7/05
Abstract: 本发明公开了一种应用于护理床无动力底盘的牵引机构，包括主体框架、自适应向心浮动导向机构、牵引对接机构、张紧机构、同步齿形带传动机构、动力输入机构。主体框架构建出牵引机构的整体形态，通过四块安装板固定在床体上。自适应向心浮动导向机构由导向轴，自适应向心浮动轮组构成，牵引对接机构由龙门板和带有牵引对接口的零件构成，与底盘的对接机构自动对接。张紧机构可以定期实施张紧，保障同步齿形带不会过于松弛，动力输入机构由一根装有齿轮的轴，在电机的驱动下，同步驱动左右两侧的同步带运转。本装置采用双同步齿形带和自适应向心浮动导向机构，使装置结构紧凑，具备传动效率高、传动平稳、机构紧凑、定位精确等特点。
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公开(公告)号：CN106859884A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710191568.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: A61G7/05
CPC classification number: A61G7/05 , A61G2203/70
Abstract: 本发明公开了一种应用于护理床的自动支撑机构，包括L型支架、电动推杆、旋转支撑块，L型支架固定在护理床的两侧床体上，旋转支撑块以铰接的形式连接在L型支架上，同时电动推杆安装在L型支架和旋转支撑块之间，当护理床的脚板运动到水平位置需要承受向下的正压力时，悬臂结构的脚板不足以提供足够的支撑力，此时电动推杆伸长，推动旋转支撑块围绕旋转轴做一定角度的旋转，待支撑面和脚板底面保持水平，依靠推杆的自锁力提供向上的推力。当脚板需要做向下的运动时，电动推杆收缩，旋转支撑块避开脚板的运动轨迹，以完成屈腿动作。本机构结构精巧，使用简单，自锁力强，可以提供足够的支撑力，以保证床体的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106670877A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710111557.6
申请日：2017-02-28
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种具有高度差补偿的联动摆头装置及其参数确定方法。所述联动摆头具体为一组补偿齿轮(2)(3)(4)、一个带齿条的立柱(1)和一个摆动头(5)。其中，补偿齿轮组的从动轮(4)与摆动头(5)同轴回转，在驱动作用下，摆动头(5)能实现垂直平面内的摆动；补偿齿轮组的主动轮(3)带动齿轮齿条传动装置实现上下移动。本发明仅需一个电机驱动，能够补偿摆动头(5)头部因摆角不同而产生的竖直高度变化；进一步的，所述联动摆头用于补偿摆动高度差的补偿齿轮组的具体参数确定方法，是运用最小二乘法对摆动头头部高度变化曲线进行拟合，并根据允差计算得出的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103350072A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310291784.3
申请日：2013-07-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种虫蚀葵花籽分选装置，包括驱动装置、葵花籽输送装置、机械手分拣装置、视觉识别装置、喷气分选装置和喷气清洁装置。采用机器视觉和图像处理的方法对虫蚀葵花籽进行识别，通过传送装置和分选装置实现高效的分选。通过葵花籽翻面装置，实现对葵花籽准确、无遗漏的翻面处理，进而采用两套独立的图像采集系统对同一批葵花籽的两个弧度特征面进行图像采集，保证无虫蚀特征被遗漏。同时采用两套独立不同的虫蚀葵花籽分选机构，通过配合两套独立的视觉识别系统，对识别出的虫蚀葵花籽进行分选。分选效果好、通用性好，工作效率高。
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公开(公告)号：CN108393870B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201810178471.X
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种非对称双臂协作机器人，包括安装座、重型臂和轻型臂，所述重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于安装座的上，所述重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，所述轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，所述轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，所述轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，所述轻型臂移动台通过转接件连接到安装座上，所述非对称双臂协作机器人，结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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公开(公告)号：CN108408395B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810178201.9
申请日：2018-03-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式非对称双臂协作机器人，包括机器人移动台、重型臂和轻型臂，重型臂包括依次连接的重型臂底座、重型臂模块化关节和重型臂关节连接件，重型臂底座固定于机器人移动台的上，重型臂关节连接件连接重型物料夹持器，轻型臂包括依次连接的轻型臂底座、轻型臂模块化关节和轻型臂关节连接件，轻型臂通过轻型臂底座连接到轻型臂移动台上，轻型臂关节连接件连接灵巧操作手和视觉相机，轻型臂移动台通过转接件连接到机器人移动台上，所述移动式非对称双臂协作机器人，先通过机器人移动台将机器人运送到位，然后即可结合视觉检测，通过重型臂完成对重型物料的夹持、搬运和放置，通过轻型臂对重型臂承载的重型物料进行灵巧操作。
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公开(公告)号：CN106670877B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710111557.6
申请日：2017-02-28
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种具有高度差补偿的联动摆头装置及其参数确定方法。所述联动摆头具体为一组补偿齿轮(2)(3)(4)、一个带齿条的立柱(1)和一个摆动头(5)。其中，补偿齿轮组的从动轮(4)与摆动头(5)同轴回转，在驱动作用下，摆动头(5)能实现垂直平面内的摆动；补偿齿轮组的主动轮(3)带动齿轮齿条传动装置实现上下移动。本发明仅需一个电机驱动，能够补偿摆动头(5)头部因摆角不同而产生的竖直高度变化；进一步的，所述联动摆头用于补偿摆动高度差的补偿齿轮组的具体参数确定方法，是运用最小二乘法对摆动头头部高度变化曲线进行拟合，并根据允差计算得出的。
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公开(公告)号：CN106955199B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710191570.7
申请日：2017-03-28
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向护理床的专用轮椅，包括座椅主体部分、移动底盘、牵引机构。座椅主体部分包括背板、座板、腿板、脚板、转角电机组件。牵引机构包括牵引主体支架、电机，齿轮同步带、牵引导向机构、机械对接口。移动底盘由底盘框架、全向脚轮、与座椅主体部分配合的导向机构、锁紧机构构成。牵引机构安装在左右两侧床体上，当座椅行驶到床体指定位置后，锁紧机构打开，底盘与座椅脱离，在牵引机构与移动底盘对接后，由牵引机构拖动底盘与座椅主体部分脱离，此时护理装置运动到指定位置，与床体对接。本发明解决了被护理者行动不便的问题，同时解决了护理装置因为空间小的缺陷问题而无法实现各种相对完善的功能的问题。
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