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公开(公告)号：CN109571820A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811329190.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蜡模芯脱模的橡胶制品加工方法，制作与待加工的橡胶制品形状尺寸相应的石蜡芯棒，对石蜡外表涂抹隔热涂料或固化材料，使其适用于各类橡胶成型所需的不同温度，对石蜡外表利用石蜡芯棒和相应的模具对橡胶制品分次分层成型，脱模时通过沸水加热、揉搓等方式，将石蜡及其外部的隔热材料去除，得到成型质量高的带腔体产品，成型过程中能通过对制品内部增加丝网以提高其强度，加工方法简单，操作方便，适合用于带有空腔且难以脱模的橡胶制品如硅橡胶人工肌肉等的加工，解决了橡胶制品因为结构复杂且带有空腔而无法利用金属芯棒脱模的问题。
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公开(公告)号：CN109079833B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811041655.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱动串联变宽度柔性铰链骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板上，还包括柔性手指，柔性手指头部固定安装在中空指前段驱动板上，指根转动部分通过指根铰链座与所述底座板连接，指尖驱动零件通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的指根转动部分、指尖驱动部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应效果。
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公开(公告)号：CN108858271B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811041675.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及本发明涉及双驱动异形超柔弹性骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板，还包括柔性手指，柔性手指头部固定在中空指前段驱动板上，柔性手指的异形超柔板弹簧通过指根铰链座与底座板连接，柔性手指的弯杆通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的不同部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。
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公开(公告)号：CN111300473A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010182572.1
申请日：2020-03-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种可转位可调刚度板弹簧骨架手指的电-气驱动柔顺爪，涉及机器人、自动化领域，适用于食品、农产品、轻工产品的分拣机器人，以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同、安装相同的手指部件组成；手掌提供指根转位功能，四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或在内导向笔形气缸驱动下，左右手指逆时针转位45度、前后手指顺时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体；手掌提供指根转动功能，电机驱动使四个手指以相同指根角度转动，指根角度是指根节与手掌平面的夹角；同时手掌上转动气缸通过齿形带，驱动四根软轴、带动四根手指的指尖节相对于中指节转动，夹持物体；指根节和中指节之间是等宽度板弹簧的柔性关节。
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公开(公告)号：CN111152254A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010021685.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，包括：手掌部分包括主机架，其下方安装升降步进电机，其输出轴与穿设于主机架中部滚珠丝杆连接，滚珠丝杆的顶端连接有与主机架平行设置的连接板；手指部分包括位于主机架与连接板之间、随丝杆螺母沿滚珠丝杆上下滑动的滑动板，滑动板上沿圆周方向连接多根连杆，每根连杆的末端连接一个手指组件；旋转传动部分包括：指根轴，多个指根轴沿圆周一圈均匀设于主机架上，并分别穿设于手指连接座中，指根轴传动连接，并分别通过软轴与手指组件连接。本发明工作空间大，可控性高，适用于物流行业、柔性生产线等目标物体形状、尺寸多样，尤其适用于抓取可靠性、安全性有较高要求的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108890677B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810886249.5
申请日：2018-08-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过导向联结杆固定成整体，上座板上间隔安装两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别通过丝杠螺母座连接中空指尖驱动板和指根驱动板，中空指尖驱动板和指根驱动板各安装有两个直线轴承，四个直线轴承中分别固定所述四根导向联结杆；还包括柔性手指，其头部固定安装在中空指尖驱动板上，中部通过指根铰链座与底座板连接，尾部通过弯杆铰链座与所述指根驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指指根节、指尖节转动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。
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公开(公告)号：CN111152254B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010021685.3
申请日：2020-01-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种软轴传动的刚柔耦合手指四指欠驱动机械手，包括：手掌部分包括主机架，其下方安装升降步进电机，其输出轴与穿设于主机架中部滚珠丝杆连接，滚珠丝杆的顶端连接有与主机架平行设置的连接板；手指部分包括位于主机架与连接板之间、随丝杆螺母沿滚珠丝杆上下滑动的滑动板，滑动板上沿圆周方向连接多根连杆，每根连杆的末端连接一个手指组件；旋转传动部分包括：指根轴，多个指根轴沿圆周一圈均匀设于主机架上，并分别穿设于手指连接座中，指根轴传动连接，并分别通过软轴与手指组件连接。本发明工作空间大，可控性高，适用于物流行业、柔性生产线等目标物体形状、尺寸多样，尤其适用于抓取可靠性、安全性有较高要求的场合。
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公开(公告)号：CN108890322B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810810915.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及双驱动五杆滑块并联机构数控加工平台，在基板两端分别固定安装有丝杆步进电机和齿轮步进电机，丝杆步进电机连接套有丝杆螺母的丝杆，丝杆另一端套在固定于基板上的丝杆轴承中，丝杆螺母通过丝杆座与滑块底板连接，丝杆两侧的基板上分别通过两组导轨支座安装有两根直线导轨，直线导轨上通过直线轴承连接有滑块底板，滑块底板中部安装有铰链轴，铰链轴的另一端连接有摆杆，还包括连杆，连杆的两端分别摆杆和摇杆铰接，摇杆的另一端连接有传动轴，传动轴穿过基板并通过斜齿轮传动与齿轮步进电机连接；摆杆、连杆或摇杆上安装固定有加工设备的工作台；本发明具有结构紧凑、冲击小振动低、精度高的优点，能够满足不同场景的工作需求。
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公开(公告)号：CN108890322A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810810915.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及双驱动五杆滑块并联机构数控加工平台，在基板两端分别固定安装有丝杆步进电机和齿轮步进电机，丝杆步进电机连接套有丝杆螺母的丝杆，丝杆另一端套在固定于基板上的丝杆轴承中，丝杆螺母通过丝杆座与滑块底板连接，丝杆两侧的基板上分别通过两组导轨支座安装有两根直线导轨，直线导轨上通过直线轴承连接有滑块底板，滑块底板中部安装有铰链轴，铰链轴的另一端连接有摆杆，还包括连杆，连杆的两端分别摆杆和摇杆铰接，摇杆的另一端连接有传动轴，传动轴穿过基板并通过斜齿轮传动与齿轮步进电机连接；摆杆、连杆或摇杆上安装固定有加工设备的工作台；本发明具有结构紧凑、冲击小振动低、精度高的优点，能够满足不同场景的工作需求。
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公开(公告)号：CN111390946B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010218689.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种摩擦副传动多根软轴传递仿节肢动物手指的敏捷灵巧爪，用以包络抓取、又可捏取，抓取范围广，适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，转位精度高、反应速度快，有柔性自适应效果。本发明手指部件是仿节肢动物结构，由指根节、中指上节、中指下节、指尖节这四个骨节组成，其中指根节的转位由气缸驱动、转动由电机驱动，其他三个指节转动由软轴驱动。指根节如同节肢动物的胸部，其转位与转动的控制是核心，具有灵活性；采用叶片式转动气缸为动力，经摩擦副驱动与软轴弯曲传动的三个指节，如同节肢动物的腹部，多节的且每节为单自由度转动的特征，具有敏捷性、包络抓取特性。
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