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公开(公告)号：CN110202606B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910593971.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部的包括固定板，其通过两根导柱拉杆连接有底板，位于底板与固定板之间的两根导柱拉杆上同时套设有一块推板，固定板上安装有气缸，其活塞杆伸出固定板底面后与推板连接；推板上铰接三根弯二力杆；底板下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮和后齿轮，前齿轮和后齿轮共连接有与弯二力杆连接的直角弯板指根；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件。本发明实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快等优点。
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公开(公告)号：CN109571820A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811329190.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蜡模芯脱模的橡胶制品加工方法，制作与待加工的橡胶制品形状尺寸相应的石蜡芯棒，对石蜡外表涂抹隔热涂料或固化材料，使其适用于各类橡胶成型所需的不同温度，对石蜡外表利用石蜡芯棒和相应的模具对橡胶制品分次分层成型，脱模时通过沸水加热、揉搓等方式，将石蜡及其外部的隔热材料去除，得到成型质量高的带腔体产品，成型过程中能通过对制品内部增加丝网以提高其强度，加工方法简单，操作方便，适合用于带有空腔且难以脱模的橡胶制品如硅橡胶人工肌肉等的加工，解决了橡胶制品因为结构复杂且带有空腔而无法利用金属芯棒脱模的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108436952A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810163952.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，由驱动部件、四个相同手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成，本发明可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，使抓取过程不对物体造成形变以及损伤，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化，适应抓取物体形状、竖横放置的变化，抓取力作用点和大小有柔性自适应形，反应敏捷、缓冲性好。
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公开(公告)号：CN109910039B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910355128.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手，包括固定板，其上表面安装有丝杆轴电机，下表面通过导杆和底板连接，导杆上位于底板与固定板之间的部分通过直线轴承套设于运动板中，丝杆轴电机的丝杆轴上旋有固定在运动板中的丝杆螺母；还包括结构相同的一个固定手指和两个转位手指，固定手指连接在运动板底面一侧的推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动；转位手指各连接在安装于运动板底面另一侧的旋转推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动的同时，沿与水平轴异面垂直的竖直轴等角位移相反方向转动。本发明适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，抓取范围广转动精度高，反应速度快。
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公开(公告)号：CN108436952B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810163952.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种电‑气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，由驱动部件、四个相同手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成，本发明可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，使抓取过程不对物体造成形变以及损伤，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化，适应抓取物体形状、竖横放置的变化，抓取力作用点和大小有柔性自适应形，反应敏捷、缓冲性好。
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公开(公告)号：CN109910039A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910355128.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手，包括固定板，其上表面安装有丝杆轴电机，下表面通过导杆和底板连接，导杆上位于底板与固定板之间的部分通过直线轴承套设于运动板中，丝杆轴电机的丝杆轴上旋有固定在运动板中的丝杆螺母；还包括结构相同的一个固定手指和两个转位手指，固定手指连接在运动板底面一侧的推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动；转位手指各连接在安装于运动板底面另一侧的旋转推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动的同时，沿与水平轴异面垂直的竖直轴等角位移相反方向转动。本发明适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，抓取范围广转动精度高，反应速度快。
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公开(公告)号：CN110202606A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910593971.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部的包括固定板，其通过两根导柱拉杆连接有底板，位于底板与固定板之间的两根导柱拉杆上同时套设有一块推板，固定板上安装有气缸，其活塞杆伸出固定板底面后与推板连接；推板上铰接三根弯二力杆；底板下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮和后齿轮，前齿轮和后齿轮共连接有与弯二力杆连接的直角弯板指根；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件。本发明实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快等优点。
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