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公开(公告)号：CN115047487B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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公开(公告)号：CN106326360B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610651676.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种云环境中密文数据的模糊多关键词检索方法，数据拥有者对文件集合加密生成密文文件，并对每个文件抽取关键词，对关键词二元分词及向量化得到二元向量组，将其降维后插入计数型布隆过滤器，生成索引向量，对每个索引向量加密得到安全索引，将密文文件及安全索引发送到云服务器；预先被授权的数据使用者或数据拥有者对查询数据抽取关键词，二元分词及向量化，生成查询向量，加密得到陷门，将其发送给云服务器；云服务器根据陷门和安全索引查询得到相关度最高的一定数量文件，排序后返回给数据使用者。本发明支持大数据量的密文模糊多关键词检索，相比现有方法，索引构建和查询过程更高效，排序结果更准确，且有效保护了数据隐私。
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公开(公告)号：CN106326360A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610651676.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 武汉科技大学
CPC classification number: G06F17/30324 , G06F17/30386 , H04L63/0428
Abstract: 本发明公开了一种云环境中密文数据的模糊多关键词检索方法，数据拥有者对文件集合加密生成密文文件，并对每个文件抽取关键词，对关键词二元分词及向量化得到二元向量组，将其降维后插入计数型布隆过滤器，生成索引向量，对每个索引向量加密得到安全索引，将密文文件及安全索引发送到云服务器；预先被授权的数据使用者或数据拥有者对查询数据抽取关键词，二元分词及向量化，生成查询向量，加密得到陷门，将其发送给云服务器；云服务器根据陷门和安全索引查询得到相关度最高的一定数量文件，排序后返回给数据使用者。本发明支持大数据量的密文模糊多关键词检索，相比现有方法，索引构建和查询过程更高效，排序结果更准确，且有效保护了数据隐私。
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公开(公告)号：CN115047487A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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